> Strona automatycznie zmigrowana z systemu Eduwiki z wykorzystaniem Pandoc

# Wykorzystanie pakietu jFuzzyLogic do modelowania sterownika rozmytego c.d. {#wykorzystanie_pakietu_jfuzzylogic_do_modelowania_sterownika_rozmytego_c.d.}

## Zadanie - Aktywny tempomat {#zadanie___aktywny_tempomat}

Wykorzystując pakiet jFuzzyLogic zaprojektuj system rozmyty sterujący
samochodem. Celem jest **utrzymanie stałego dystansu** od śledzonego
samochodu.

Możesz wziąć pod uwagę np. dwie zmienne opisujące sytuacje: szybkość
samochodu i dystans do samochodu jadącego z przodu i sterować zmianą
prędkości: przyspieszaj, hamuj, utrzymuj prędkość.

-   Szkielet aplikacji:
    [FuzzyChase.zip](attachment:chris/MIN_2016/Zajecia_9/FuzzyChase.zip "wikilink")
-   przygotować plik: tempomat.fcl

### Nazwy zmiennych lingwistycznych powinny być następujące: {#nazwy_zmiennych_lingwistycznych_powinny_być_następujące}

    VAR_INPUT 
      distance : REAL;
      speed : REAL;
    END_VAR

    VAR_OUTPUT
      acceleration : REAL;
    END_VAR

*Pod systemem Linux dla poprawy wydajności grafiki należy przekazać do
maszyny wirtualnej Java następujący parametr
**-Dsun.java2d.opengl=true***

Kompilacja w laboratoriach:

        javac -cp jFuzzyLogic.jar [[FuzzyChase]].java 

Uruchomienie Windows

        java -cp jFuzzyLogic.jar;. [[FuzzyChase]]

Uruchomienie Linux

        java -cp jFuzzyLogic.jar:. [[FuzzyChase]]

Pamiętaj by archiwum z biblioteką [JFuzzyLogic](JFuzzyLogic "wikilink")
[jFuzzyLogic.jar](attachment:chris/MIN_2013/Zajecia_8/jFuzzyLogic.jar "wikilink")
wgrać do katalogu z którego uruchamiasz program.

### Poniżej rozwiązanie proponowane przez Kazuo Tanaki. {#poniżej_rozwiązanie_proponowane_przez_kazuo_tanaki.}

Użyj go jako punkt wyjścia do konstrukcji sterownika.

-   Czy spełnia on swoją rolę?
-   Poeksperymentuj z definicjami poszczególnych zmiennych
    lingwistycznych.
-   Jak wprowadzane zmiany wpływają na zachowanie samochodów?
-   Jak powinny być one ustawione by sterownik działał optymalnie?
-   Czy funkcje przynależności zmiennych powinny być symetryczne?

#### Dystans, szybkość i zmiana - zmienne lingwistyczne {#dystans_szybkość_i_zmiana___zmienne_lingwistyczne}

-   **dystans**

`{{attachment:chris/MIN_2013/Zajecia_9/dystans.jpg}}`{=mediawiki}

-   **szybkość**

`{{attachment:chris/MIN_2013/Zajecia_9/szybkosc.jpg}}`{=mediawiki}

-   **zmiana szybkości**

`{{attachment:chris/MIN_2013/Zajecia_9/przyspieszenie.jpg}}`{=mediawiki}

#### Zbiór reguł {#zbiór_reguł}

-   R1: IF dystans jest krótki AND szybkość jest mała THEN utrzymuj
    szybkość
-   R2: IF dystans jest krótki AND szybkość jest duża THEN redukuj
    szybkość
-   R3: IF dystans jest długi AND szybkość jest mała THEN zwiększaj
    szybkość
-   R4: IF dystans jest długi AND szybkość jest duża THEN utrzymuj
    szybkość

`{{attachment:chris/MIN_2013/Zajecia_9/reguly.jpg}}`{=mediawiki}

#### Ilustracja działania sterownika: {#ilustracja_działania_sterownika}

`{{attachment:chris/MIN_2013/Zajecia_9/sterownik1.jpg}}`{=mediawiki}

## Zadanie 1 {#zadanie_1}

Oblicz stan sterownika dla parametrów wejściowych:

-   prędkość 45 km/h
-   dystans 25 m

## Zadanie 2 {#zadanie_2}

Zaimplementuj sterownik w pliku tempomat.fcl, uruchom, przetestuj i
dobierz optymalne jego parametry