From 1e265ec28153fb57079b8a522e1cde7fd8592092 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: andrzej <a.preibisz@macopedia.pl>
Date: Sun, 26 Apr 2020 19:57:00 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Wy=C5=82=C4=85czenie=20ruchu=20demo,=20szkielet?=
 =?UTF-8?q?=20szkieletu=20szukania=20=C5=9Bcie=C5=BCki?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 agent.py     | 59 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++-
 main.py      | 16 +++++++-------
 warehouse.py |  7 ++++---
 3 files changed, 70 insertions(+), 12 deletions(-)

diff --git a/agent.py b/agent.py
index 2645586..408ec28 100644
--- a/agent.py
+++ b/agent.py
@@ -1,5 +1,7 @@
 from warehouse import Coordinates, Tile, Pack
 from attributes import PackStatus, TURN_LEFT_DIRECTIONS, TURN_RIGHT_DIRECTIONS
+from queue import PriorityQueue
+from pathfinder import Node
 
 class Agent:
     def __init__(self, start_x, start_y, assigned_warehouse, radius=5):
@@ -93,4 +95,59 @@ class Agent:
         self.assigned_warehouse.tiles[tile.x_position][tile.y_position] = tile
         self.is_loaded = True
         pack.lays_on_field = None
-        self.transported_package = pack
\ No newline at end of file
+        self.transported_package = pack
+
+    def find_route(self, goal):
+         explored = []
+         # tu trzeba dodać kolejkę priorytetową fringe
+         fringe = PriorityQueue()
+         current_tile = self.assigned_warehouse.tiles[self.x][self.y]
+         fringe.put((1, current_tile))
+
+         while True:
+             if len(fringe) == 0:
+                 return False
+             # elem to węzeł z kolejki o najmniejszym priorytecie (najlepszy)
+             elem = fringe.get()
+
+             # jeśli zgadzają się współrzędne x i y wybranego węzłą oraz celu
+             if elem.x_position == goal.x_position and elem.y_position == goal.y_position:
+                 # tu powinna zostać zwrócona ścieżka
+                 print("doszedl")
+                 return True
+
+             # przeniesienie wybranego węzłą z fringe do explored
+             explored.append(elem)
+
+             # dla każdego następnika węzła elem
+             # trzeba napisać funkcję succ wyznaczającą następników elem
+             # succesor[0] - akcja
+             # succesor[1] - stan czyli współrzędne i zwrot
+             # succesor[2] - rodzic
+             succ = self.get_succ(elem)
+
+             for action, state in succ:
+                 new_node = Node(elem, elem.x_position, elem.y_position)
+                 # x[1] = succesor[1]
+                 # x[2] = elem
+                 # x[0] = akcja
+                 # trzeba napisać funkcję f(x) liczącą priorytet danego węzła
+                 # p = f(x)
+
+                 # if x[1] not in fringe and x[1] not in explored:
+                 #     fringe.append(x[1])
+                 # nie wiem jak wyznaczyć priorytet który x już ma w kolejce
+                 # elif x[1] in fringe and priorytet który stan x już ma w kolejce > p:
+             # tu chodzi o to że zmieni się akcja i rodzić, ale stan nie
+             # zamień w fringe stary węzeł o stanie x[1] z węzłem x
+
+    def get_succ(self, elem):
+        move = self.move
+        turn_left = self.turn_left
+        turn_right = self.turn_right
+        successors = [
+            (move, self.get_next_move_coordinates()),
+            (turn_right, TURN_RIGHT_DIRECTIONS.get(self.direction, self.direction)),
+            (turn_left, TURN_LEFT_DIRECTIONS.get(self.direction, self.direction))
+        ]
+        return successors
diff --git a/main.py b/main.py
index 66d964e..a5d8ad3 100644
--- a/main.py
+++ b/main.py
@@ -25,8 +25,8 @@ class MainGameFrame:
         self.clock = pygame.time.Clock()
 
     def run(self):
-        demo_agent_step = 1
-        demo_agent_sign = 1
+        # demo_agent_step = 1
+        # demo_agent_sign = 1
         while True:
             for event in pygame.event.get():
                 if event.type == pygame.QUIT:
@@ -35,13 +35,13 @@ class MainGameFrame:
             self.draw_floor()
             self.draw_packages()
             self.draw_agent()
-            self.agent.demo_agent_move(demo_agent_step, 8) #linijka w celu zademonstrowania poruszania się agenta
+            # self.agent.demo_agent_move(demo_agent_step, 8) #linijka w celu zademonstrowania poruszania się agenta
             # self.agent.move() #oryginalna linijka
-            demo_agent_step += (1*demo_agent_sign)
-            if demo_agent_step >= 8:
-                demo_agent_sign = -1
-            if demo_agent_step == 0:
-                demo_agent_sign = 1
+            # demo_agent_step += (1*demo_agent_sign)
+            # if demo_agent_step >= 8:
+            #     demo_agent_sign = -1
+            # if demo_agent_step == 0:
+            #     demo_agent_sign = 1
             pygame.display.update()
             self.clock.tick(5)
 
diff --git a/warehouse.py b/warehouse.py
index 9b98ecb..3475ef9 100644
--- a/warehouse.py
+++ b/warehouse.py
@@ -7,10 +7,11 @@ import itertools
 Coordinates = namedtuple("Coordinates",'x y')
 
 class CategoryData:
-    def __init__(self, name, passable=False, can_store=True, location='general', pack_size=PackSize.ALL):
+    def __init__(self, name, passable=False, can_store=True, location='general', pack_size=PackSize.ALL, cost=1):
         self.name = name
         self.passable = passable
         self.can_store = can_store
+        self.cost = cost
         self.location = location
         self.pack_size = pack_size
 
@@ -34,8 +35,8 @@ class Pack:
         return status
 
 CATEGORY = {
-    'floor': CategoryData('Floor', True, False),  #lava
-    'rack': CategoryData('Rack', False, True),
+    'floor': CategoryData('Floor', True, False, cost=1),  #lava
+    'rack': CategoryData('Rack', False, True, cost=100000),
     # 'freezer': CategoryData('Freezer', False, True, location='cold_room')
 }