Update 'route-planning.md'
This commit is contained in:
parent
9b0e7e1ce7
commit
99dfa56d8d
@ -1,11 +1,76 @@
|
||||
|
||||
# Raport Planowanie Ruchu
|
||||
## Definicji
|
||||
|
||||
### Definicja pętli głównej strategii przeszukiwania
|
||||
def astar(self):
|
||||
print("finding path to", self.goal)
|
||||
fringe = PriorityQueue()
|
||||
explored = []
|
||||
start = Node((self.x, self.y, self.dir), False, False)
|
||||
fringe.put((1, start))
|
||||
Utworzenie kolejki fringe, listy przebytych Node oraz dodanie do kolejki poczatkowego Node.
|
||||
|
||||
while True:
|
||||
if fringe.empty():
|
||||
return False
|
||||
elem = fringe.get()[1]
|
||||
Jeśli kolejka jest pusta, zwraca False jako wystąpienie błędu.
|
||||
W innym przypadku pobiera pierwszy element z kolejki fringe.
|
||||
|
||||
if self.goaltest(elem.state):
|
||||
self.path = []
|
||||
while elem.action is not False:
|
||||
self.path.insert(0, elem.action)
|
||||
elem = elem.parent
|
||||
print(self.path)
|
||||
return True
|
||||
Jeśli pobrany element jest celem to za pomocą dodanych pól parent i action tworzona jest lista ruchów do wykonania przez agenta.
|
||||
|
||||
explored.append(elem.state)
|
||||
for (akcja, stan) in self.succ(elem.state):
|
||||
x = Node(stan, elem, akcja)
|
||||
p = self.f(x)
|
||||
W innym przypadku element ten jest dodany do listy przebytych i otrzymane są jego następniki.
|
||||
|
||||
if not(stan in fringe.queue) and not(stan in explored):
|
||||
fringe.put((p, x))
|
||||
elif (stan in fringe.queue):
|
||||
fringe.queue.remove(elem)
|
||||
fringe.put((p, x))
|
||||
Jeśli następnik będący stanem nie był wcześniej dodany do kolejki to zostaje dodany teraz, jeśli był to jego priorytet jest aktualizowany jeśli jest niższy od wcześniejszego.
|
||||
|
||||
### Definicja funkcji następnika
|
||||
def succ(self, state):
|
||||
s = []
|
||||
r = state[2] - 1
|
||||
if r == 0:
|
||||
r = 4
|
||||
s.append((("rotate", "right"), (state[0], state[1], r)))
|
||||
|
||||
l = state[2] + 1
|
||||
if l == 5:
|
||||
l = 1
|
||||
s.append((("rotate", "left"), (state[0], state[1], l)))
|
||||
if self.canWalk(state):
|
||||
if state[2] == 1:
|
||||
w = state[1] - 1
|
||||
s.append((("walk"), (state[0], w, state[2])))
|
||||
elif state[2] == 2:
|
||||
w = state[0] - 1
|
||||
s.append((("walk"), (w, state[1], state[2])))
|
||||
elif state[2] == 3:
|
||||
w = state[1] + 1
|
||||
s.append((("walk"), (state[0], w, state[2])))
|
||||
elif state[2] == 4:
|
||||
w = state[0] + 1
|
||||
s.append((("walk"), (w, state[1], state[2])))
|
||||
return s
|
||||
|
||||
Funkcja następnika zwraca stany otrzymane poprzez obrót w prawo i lewo, oraz jeśli to możliwe to ruch do przodu.
|
||||
|
||||
### Definicja przyjętej heurystyki
|
||||
|
||||
## Wykorzystane biblioteki
|
||||
* heapq
|
||||
def f(self, node):
|
||||
cost = restaurant.tiles[self.goal[1]][self.goal[0]].cost
|
||||
return heuristic((node.state[0], node.state[1]), self.goal) + cost
|
||||
|
||||
Przyjęta heurystyka zwraca dystans pomiędzy dwoma punktami w linii prostej do którego jest dodany koszt pola, gdzie pole ma koszt 1 dla zwykłego i koszt 5 dla pola z kałużą.
|
Loading…
Reference in New Issue
Block a user