Update 'route-planning.md'

This commit is contained in:
Jędrzej Kupcewicz 2020-05-17 20:52:54 +00:00
parent 9b0e7e1ce7
commit 99dfa56d8d

View File

@ -1,11 +1,76 @@
# Raport Planowanie Ruchu # Raport Planowanie Ruchu
## Definicji
### Definicja pętli głównej strategii przeszukiwania ### Definicja pętli głównej strategii przeszukiwania
def astar(self):
print("finding path to", self.goal)
fringe = PriorityQueue()
explored = []
start = Node((self.x, self.y, self.dir), False, False)
fringe.put((1, start))
Utworzenie kolejki fringe, listy przebytych Node oraz dodanie do kolejki poczatkowego Node.
while True:
if fringe.empty():
return False
elem = fringe.get()[1]
Jeśli kolejka jest pusta, zwraca False jako wystąpienie błędu.
W innym przypadku pobiera pierwszy element z kolejki fringe.
if self.goaltest(elem.state):
self.path = []
while elem.action is not False:
self.path.insert(0, elem.action)
elem = elem.parent
print(self.path)
return True
Jeśli pobrany element jest celem to za pomocą dodanych pól parent i action tworzona jest lista ruchów do wykonania przez agenta.
explored.append(elem.state)
for (akcja, stan) in self.succ(elem.state):
x = Node(stan, elem, akcja)
p = self.f(x)
W innym przypadku element ten jest dodany do listy przebytych i otrzymane są jego następniki.
if not(stan in fringe.queue) and not(stan in explored):
fringe.put((p, x))
elif (stan in fringe.queue):
fringe.queue.remove(elem)
fringe.put((p, x))
Jeśli następnik będący stanem nie był wcześniej dodany do kolejki to zostaje dodany teraz, jeśli był to jego priorytet jest aktualizowany jeśli jest niższy od wcześniejszego.
### Definicja funkcji następnika ### Definicja funkcji następnika
def succ(self, state):
s = []
r = state[2] - 1
if r == 0:
r = 4
s.append((("rotate", "right"), (state[0], state[1], r)))
l = state[2] + 1
if l == 5:
l = 1
s.append((("rotate", "left"), (state[0], state[1], l)))
if self.canWalk(state):
if state[2] == 1:
w = state[1] - 1
s.append((("walk"), (state[0], w, state[2])))
elif state[2] == 2:
w = state[0] - 1
s.append((("walk"), (w, state[1], state[2])))
elif state[2] == 3:
w = state[1] + 1
s.append((("walk"), (state[0], w, state[2])))
elif state[2] == 4:
w = state[0] + 1
s.append((("walk"), (w, state[1], state[2])))
return s
Funkcja następnika zwraca stany otrzymane poprzez obrót w prawo i lewo, oraz jeśli to możliwe to ruch do przodu.
### Definicja przyjętej heurystyki ### Definicja przyjętej heurystyki
def f(self, node):
cost = restaurant.tiles[self.goal[1]][self.goal[0]].cost
return heuristic((node.state[0], node.state[1]), self.goal) + cost
## Wykorzystane biblioteki Przyjęta heurystyka zwraca dystans pomiędzy dwoma punktami w linii prostej do którego jest dodany koszt pola, gdzie pole ma koszt 1 dla zwykłego i koszt 5 dla pola z kałużą.
* heapq