Zaktualizuj 'route-planning.md'

route-planning.md

@@ -17,6 +17,8 @@ Drugim zadaniem dotyczącym projektu jest zastosowanie strategii przeszukiwania
 - s — pole, na którym jesteśmy
 - f — pole końcowe
 - dla s = f program kończy pracę, bo znajdujemy się już w położeniu końcowym, dlatego pominęłyśmy ten przypadek w definicji heurystyki.
+
+
 ```
 def hscore(self, s, f):
         if f > s:
@@ -29,12 +31,17 @@ def hscore(self, s, f):
             b_h = s % 5 - f % 5 + 1
         return 2 * m.sqrt(a_h * 2 + b_h * 2)
 ```
+
+
 Wpierw obliczamy wysokość trójkąta, jaki tworzą obecne i końcowe pole, w celu wyznaczenia przeciwprostokątnej — odległość między s i f.
 
 
 ## Funkcja następnika
+
+
 Tworzymy listę, do której będziemy kolejno generować sąsiadów dla danego x.
 
+
 ```
 def neighbours(self):
         self.neighbours = list(range(25))
@@ -54,8 +61,13 @@ def neighbours(self):
             self.neighbours[x] = [x - 5, x - 1, x + 1, x + 5]
 ```
 
+
 ##  Główna pętla strategii przeszukiwania
+
+
 Zaczynamy od znalezienia w open_set pola o najniższym f.
+
+
 ```
   while open_set:
             # Szukanie pola w open_set z najniższym f
@@ -66,28 +78,46 @@ Zaczynamy od znalezienia w open_set pola o najniższym f.
                     x = open_set[i]
                     temp1 = self.f_score[open_set[i]]
 ```
+
+
 Jeżeli to pole odpowiada temu, do którego chcemy dojść — wywołujemy funkcję tworzącą ścieżkę z pola wyjściowego. Póki nie — pomijamy.
+
+
 ```
             if x == koniec:
                 return self.reconstruct_path(self.came_from, koniec)
 ```
 
+
 Usuwamy x z open_set i wrzucamy do closed_set, aby upewnić się, że nie będziemy go ponownie sprawdzać.
+
+
 ```
             open_set.remove(x)
             closed_set.append(x)
 ```
 
+
 Następnie sprawdzamy sąsiadów:
+
+
 ```
             for y in self.neighbours[x]:
 ```
+
+
 To tutaj chcieliśmy mieć pewność, że nie trafimy ponownie na x.
+
+
 ```
                 if y in closed_set:
                     continue
 ```
+
+
 Chcemy również sprawdzić, czy jeżeli y jest już w open_set, to nie istnieje krótsze przejście np. z pola startowego przez inne pole na y, niż bezpośrednio na pole y.
+
+
 ```
                 tentative_g_score = self.g_score[x] + self.game.fields[y][3]
                 if y not in open_set:
@@ -96,7 +126,11 @@ Chcemy również sprawdzić, czy jeżeli y jest już w open_set, to nie istnieje
                 elif tentative_g_score < self.g_score[y]:
                     tentative_is_better = True
 ```
+
+
 Wyliczamy g i f — przewidywany dystans od startu do celu, dla y.
+
+
 ```
                 if tentative_is_better == True:
                     self.came_from[y] = x
@@ -104,8 +138,11 @@ Wyliczamy g i f — przewidywany dystans od startu do celu, dla y.
                     self.f_score[y] = self.g_score[y] + self.hscore(y, koniec)
 ```
 
+
 ## Tworzenie ścieżki
 Przechodzimy po tablicy poprzedników, aż dojdziemy do początku — pola, które nie ma poprzednika.
+
+
 ```
 def reconstruct_path(self, came_from, current):
     total_path = [current]
@@ -124,6 +161,7 @@ Zmiany w projekcie zaszły również w pliku run.py, gdzie generujemy losowo pol
 
 Mamy tutaj tablicę tablic. Każda z nich zawiera kolejno informacje o: rodzaju upraw, glebie, nawodnieniu pola oraz koszcie podróży na pole z daną uprawą.
 
+
 ```
 def randomize_field(self):
         for x in range(25):