From 668201933e841ea2458ae3dce2c083c132f49ba4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Michal Kijowski Date: Tue, 28 Apr 2020 10:18:53 +0000 Subject: [PATCH] Upload files to '' --- floor.py | 10 +++ generate.py | 174 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ main.py | 36 +++++++++++ neurons.py | 44 +++++++++++++ program.py | 146 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 5 files changed, 410 insertions(+) create mode 100644 floor.py create mode 100644 generate.py create mode 100644 main.py create mode 100644 neurons.py create mode 100644 program.py diff --git a/floor.py b/floor.py new file mode 100644 index 0000000..565c469 --- /dev/null +++ b/floor.py @@ -0,0 +1,10 @@ +import pygame + +class Floor: + def __init__(self, screen, cell, we, ns): + self.cell = cell + self.ns = ns + self.we = we + self.screen = screen + def draw(self): + pass \ No newline at end of file diff --git a/generate.py b/generate.py new file mode 100644 index 0000000..65ad33c --- /dev/null +++ b/generate.py @@ -0,0 +1,174 @@ +class Generate: + @staticmethod + def generate(szerokosc, wysokosc, kruche, latwopalne, radioaktywne, niebezpieczne): + # 1 - sciana + # 2 - podłoga + # 3 - regał od dołu (zwykly) + # 4 - regał od gory (zwykly) + # 5 - regał od lewej (zwykly) + # 6 - regał od prawej (zwykly) + # 7 - regał od dołu (kruche) + # 8 - regał od gory (kruche) + # 9 - regał od lewej (kruche) + # 10 - regał od prawej (kruche) + # 11 - regał od dołu (latwopalne) + # 12 - regał od gory (latwopalne) + # 13 - regał od lewej (latwopalne) + # 14 - regał od prawej (latwopalne) + # 15 - regał od dołu (radioaktywne) + # 16 - regał od gory (radioaktywne) + # 17 - regał od lewej (radioaktywne) + # 18 - regał od prawej (radioaktywne) + # 19 - regał od dołu (niebezpieczne) + # 20 - regał od gory (niebezpieczne) + # 21 - regał od lewej (niebezpieczne) + # 22 - regał od prawej (niebezpieczne) + # 23 - unboxOnTheFloor + all = [] + tmp = [] + for i in range(0, wysokosc): + for j in range(0, szerokosc): + tmp.append(2) + all.append(tmp) + tmp = [] + for i in range(0, szerokosc): + all[0][i] = 1 + all[wysokosc-1][i] = 1 + for i in range(0, wysokosc): + all[i][0] = 1 + all[i][szerokosc-1] = 1 + if (kruche>0): + for i in range(2, szerokosc-2): + all[1][i] = 7 + kruche-=1 + elif (latwopalne>0): + for i in range(2, szerokosc-2): + all[1][i] = 11 + latwopalne-=1 + elif (radioaktywne>0): + for i in range(2, szerokosc-2): + all[1][i] = 15 + radioaktywne-=1 + elif (niebezpieczne>0): + for i in range(2, szerokosc-2): + all[1][i] = 19 + niebezpieczne-=1 + else: + for i in range(2, szerokosc-2): + all[1][i] = 3 + if (kruche>0): + for i in range(2, wysokosc-2): + all[i][szerokosc-2] = 9 + kruche-=1 + elif (latwopalne>0): + for i in range(2, wysokosc-2): + all[i][szerokosc-2] = 13 + latwopalne-=1 + elif (radioaktywne>0): + for i in range(2, wysokosc-2): + all[i][szerokosc-2] = 17 + radioaktywne-=1 + elif (niebezpieczne>0): + for i in range(2, wysokosc-2): + all[i][szerokosc-2] = 21 + niebezpieczne-=1 + else: + for i in range(2, wysokosc-2): + all[i][szerokosc-2] = 5 + if (kruche>0): + for i in range(2, szerokosc-2): + all[wysokosc-2][i] = 8 + kruche-=1 + elif (latwopalne>0): + for i in range(2, szerokosc-2): + all[wysokosc-2][i] = 12 + latwopalne-=1 + elif (radioaktywne>0): + for i in range(2, szerokosc-2): + all[wysokosc-2][i] = 16 + radioaktywne-=1 + elif (niebezpieczne>0): + for i in range(2, szerokosc-2): + all[wysokosc-2][i] = 20 + niebezpieczne-=1 + else: + for i in range(2, szerokosc-2): + all[wysokosc-2][i] = 4 + if (kruche>0): + for i in range(2, wysokosc-2): + all[i][1] = 10 + kruche-=1 + elif (latwopalne>0): + for i in range(2, wysokosc-2): + all[i][1] = 14 + latwopalne-=1 + elif (radioaktywne>0): + for i in range(2, wysokosc-2): + all[i][1] = 18 + radioaktywne-=1 + elif (niebezpieczne>0): + for i in range(2, wysokosc-2): + all[i][1] = 22 + niebezpieczne-=1 + else: + for i in range(2, wysokosc-2): + all[i][1] = 6 + for j in range(3, szerokosc-4, 3): + if (kruche > 0): + for i in range(3, wysokosc - 3): + all[i][j] = 9 + kruche -= 1 + elif (latwopalne > 0): + for i in range(3, wysokosc - 3): + all[i][j] = 13 + latwopalne -= 1 + elif (radioaktywne > 0): + for i in range(3, wysokosc - 3): + all[i][j] = 17 + radioaktywne -= 1 + elif (niebezpieczne > 0): + for i in range(3, wysokosc - 3): + all[i][j] = 21 + niebezpieczne -= 1 + else: + for i in range(3, wysokosc - 3): + all[i][j] = 5 + if (kruche > 0): + for i in range(3, wysokosc - 3): + all[i][j+1] = 10 + kruche -= 1 + elif (latwopalne > 0): + for i in range(3, wysokosc - 3): + all[i][j+1] = 14 + latwopalne -= 1 + elif (radioaktywne > 0): + for i in range(3, wysokosc - 3): + all[i][j+1] = 18 + radioaktywne -= 1 + elif (niebezpieczne > 0): + for i in range(3, wysokosc - 3): + all[i][j+1] = 22 + niebezpieczne -= 1 + else: + for i in range(3, wysokosc - 3): + all[i][j+1] = 6 + counter = 0 + for i in range(3, szerokosc - 3): + counter+=1 + if counter==3: + counter=0 + continue + else: + all[3][i] = 1 + all[wysokosc-4][i] = 1 + all[1][1] = 1 + all[1][3] = 1 + all[1][szerokosc-2] = 1 + all[wysokosc-2][1] = 1 + all[wysokosc-2][szerokosc-2] = 1 + all[0][2] = 2 + all[1][2] = 2 + all[wysokosc-2][szerokosc-3] = 2 + all[wysokosc-1][szerokosc-3] = 23 + all[wysokosc-2][szerokosc-4] = 1 + return all \ No newline at end of file diff --git a/main.py b/main.py new file mode 100644 index 0000000..263fa26 --- /dev/null +++ b/main.py @@ -0,0 +1,36 @@ +from easygui import * +from program import MainWindow +import os; + +def main(): + good = False + while (True): + good = True + fieldValues = multenterbox("Wprowadź warunki początkowe", "Start programu", ["Szerekość kraty (>=6)", "Wysokość kraty (>=7)", "Ilość regałów kruchych", "Ilość regałów łatwopalnych", "Ilość regałów radioaktywnych", "Ilość regałów niebezpiecznych"]) + if(fieldValues[0].isnumeric() and (fieldValues[0]!="")): + if(int(fieldValues[0])<=5): + msgbox("Szerokość kraty jest zbyt mała, aby można było uruchomić program", "Błąd") + good = False + elif(good==True): + msgbox("Wartość nie jest liczbą", "Błąd") + good = False + if(fieldValues[1].isnumeric() and (fieldValues[0]!="")): + if((int(fieldValues[1])<=6) and (good==True)): + msgbox("Wysokość kraty jest zbyt mała, aby można było uruchomić program", "Błąd") + good = False + elif (good == True): + msgbox("Wartość nie jest liczbą", "Błąd") + good = False + if ((fieldValues[2].isnumeric()) and (fieldValues[3].isnumeric()) and (fieldValues[4].isnumeric()) and (fieldValues[5].isnumeric()) and (fieldValues[2]!="") and (fieldValues[3]!="") and (fieldValues[4]!="") and (fieldValues[5]!="") and (good==True)): + sum = int(fieldValues[2])+int(fieldValues[3])+int(fieldValues[4])+int(fieldValues[5]) + allow = 6+(((int(fieldValues[0])-6)//3)*2) + if(sum>allow): + msgbox("Magazyn zbyt mały co by pomieścił tyle regałów", "Błąd") + good = False + elif (good == True): + msgbox("Wartość nie jest liczbą", "Błąd") + good = False + if good: + window = MainWindow(int(fieldValues[0]), int(fieldValues[1]), int(fieldValues[2]), int(fieldValues[3]), int(fieldValues[4]), int(fieldValues[5])); + break +main() \ No newline at end of file diff --git a/neurons.py b/neurons.py new file mode 100644 index 0000000..bd044bb --- /dev/null +++ b/neurons.py @@ -0,0 +1,44 @@ +import numpy +import cv2 +import argparse +import numpy as np + +class Neurons: + def __init__(self): + pass + def get_output_layers(self, net): + layer_names = net.getLayerNames() + output_layers = [layer_names[i[0] - 1] for i in net.getUnconnectedOutLayers()] + return output_layers + def whatIsIt(self, path): + image = cv2.imread(path) + scale = 0.00392 + classes = None + with open("yolov3.txt", 'r') as f: + classes = [line.strip() for line in f.readlines()] + net = cv2.dnn.readNet("yolov3.weights", "yolov3.cfg") + blob = cv2.dnn.blobFromImage(image, scale, (416, 416), (0, 0, 0), True, crop=False) + net.setInput(blob) + outs = net.forward(self.get_output_layers(net)) + class_ids = [] + for out in outs: + for detection in out: + scores = detection[5:] + class_id = np.argmax(scores) + confidence = scores[class_id] + if confidence > 0.5: + class_ids.append(class_id) + print([classes[ids] for ids in class_ids]) + x = [1, 0, 0, 0, 0] + numpy.random.shuffle(x) + if x[0]==1: + print("Zwykła") + elif x[1]==1: + print("Kruchy") + elif x[2]==1: + print("Łatwopalny") + elif x[3]==1: + print("Radioaktywny") + elif x[4]==1: + print("Niebezpieczny") + return [list(x)] \ No newline at end of file diff --git a/program.py b/program.py new file mode 100644 index 0000000..0cbf702 --- /dev/null +++ b/program.py @@ -0,0 +1,146 @@ +import pygame +from os import sys +from generate import Generate +from floor import Floor +from wall import Wall +from shelf import Shelf +from wheel import Wheel +from boxOnTheFloor import BoxOnTheFloor +from box import Box +from unboxOnTheFloor import UnboxOnTheFloor +from AStar import AStar +import numpy +import easygui +from neurons import Neurons +from whereDecision import WhereDecision +from Evencik import Evencik + +class MainWindow: + def __init__(self, szerokosc, wysokosc, kruche, latwopalne, radioaktywne, niebezpieczne): + #config + self.cell = 50 + #init + pygame.init() + pygame.display.set_caption('Inteligentny wózek widłowy') + self.clock = pygame.time.Clock() + self.ticks = 0 + self.moves = [] + self.regals = [] + self.map = Generate.generate(szerokosc+2, wysokosc+2, kruche, latwopalne, radioaktywne, niebezpieczne) + self.mapForAStar = Generate.generate(szerokosc+2, wysokosc+2, kruche, latwopalne, radioaktywne, niebezpieczne) + self.screen = pygame.display.set_mode((((szerokosc+2)*self.cell), ((wysokosc+2)*self.cell))) + self.neurons = Neurons() + self.whereDecision = WhereDecision() + #create + self.wheel = Wheel(self.screen, self.cell); + for i in range(len(self.map)): + for j in range(len(self.map[i])): + if (self.map[i][j]==1): + self.map[i][j] = Wall(self.screen, self.cell, i, j) + self.mapForAStar[i][j] = 1 + elif (self.map[i][j]==2): + self.map[i][j] = Floor(self.screen, self.cell, i, j) + self.mapForAStar[i][j] = 0 + elif (self.map[i][j]==23): + self.map[i][j] = UnboxOnTheFloor(self.screen, self.cell, i, j) + self.mapForAStar[i][j] = 1 + else: + self.regals.append((i, j, (self.map[i][j]-3)//4)) + self.map[i][j] = Shelf(self.screen, self.cell, i, j, (self.map[i][j]-3)%4, (self.map[i][j]-3)//4) + self.mapForAStar[i][j] = 1 + #loop + while True: + self.events() + self.draw() + self.clock.tick(40) + self.ticks+=1 + if self.ticks>10: + self.ticks=0 + if len(self.moves)>0: + if(self.moves[0]==1): + self.wheel.move(Evencik(pygame.K_UP), self.map) + elif (self.moves[0]==2): + self.wheel.move(Evencik(pygame.K_DOWN), self.map) + elif (self.moves[0]==3): + self.wheel.move(Evencik(pygame.K_LEFT), self.map) + elif (self.moves[0]==4): + self.wheel.move(Evencik(pygame.K_RIGHT), self.map) + self.moves.pop(0) + def events(self): + for event in pygame.event.get(): + if(event.type==pygame.QUIT): + sys.exit() + elif(event.type==pygame.KEYDOWN): + if len(self.moves)==0: + self.wheel.move(event, self.map) + elif(event.type==pygame.MOUSEBUTTONDOWN): + if (type(self.map[0][2]) == Floor): + whatIsIt = self.neurons.whatIsIt(easygui.fileopenbox("Wybierz zdjęcie paczki", "Wybierz zdjęcie paczki", filetypes = [["*.jpg", "*.jpeg", "*.png", "Pliki graficzne"]])) + where = self.whereDecision.recognize(whatIsIt, self.regalsik()) + self.map[0][2] = BoxOnTheFloor(self.screen, self.cell, 0, 2, Box()) + star = AStar() + path = star.search([self.wheel.ns, self.wheel.we], [0, 2], self.mapForAStar, 1) + cns = self.wheel.ns + cwe = self.wheel.we + value = path[cns][cwe] + while True: + if cns>0 and path[cns-1][cwe]==(value+1): + cns=cns-1 + self.moves.append(1) + value=value+1 + continue + if cns<(len(self.mapForAStar)-1) and path[cns+1][cwe]==(value+1): + cns=cns+1 + self.moves.append(2) + value=value+1 + continue + if cwe>0 and path[cns][cwe-1]==(value+1): + cwe=cwe-1 + self.moves.append(3) + value=value+1 + continue + if cwe<(len(self.mapForAStar[0])-1) and path[cns][cwe+1]==(value+1): + cns=cns+1 + self.moves.append(4) + value=value+1 + continue + break + self.mapForAStar[where[0]][where[1]] = 0 + path = star.search([0, 2], where, self.mapForAStar, 1) + self.mapForAStar[where[0]][where[1]] = 1 + value = path[cns][cwe] + while True: + if cns>0 and path[cns-1][cwe]==(value+1): + cns=cns-1 + self.moves.append(1) + value=value+1 + continue + if cns<(len(self.mapForAStar)-1) and path[cns+1][cwe]==(value+1): + cns=cns+1 + self.moves.append(2) + value=value+1 + continue + if cwe>0 and path[cns][cwe-1]==(value+1): + cwe=cwe-1 + self.moves.append(3) + value=value+1 + continue + if cwe<(len(self.mapForAStar[0])-1) and path[cns][cwe+1]==(value+1): + cwe=cwe+1 + self.moves.append(4) + value=value+1 + continue + break + def draw(self): + self.screen.fill((33,69,108)) + for i in range(len(self.map)): + for j in range(len(self.map[i])): + self.map[i][j].draw() + self.wheel.draw() + pygame.display.flip() + def regalsik(self): + tmp = [] + for regal in self.regals: + if self.map[regal[0]][regal[1]].isOccupied()==False: + tmp.append(regal) + return tmp \ No newline at end of file