Upload files to ''

This commit is contained in:
Michal Kijowski 2020-04-28 10:18:53 +00:00
parent 4e18cd852b
commit 668201933e
5 changed files with 410 additions and 0 deletions

10
floor.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,10 @@
import pygame
class Floor:
def __init__(self, screen, cell, we, ns):
self.cell = cell
self.ns = ns
self.we = we
self.screen = screen
def draw(self):
pass

174
generate.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,174 @@
class Generate:
@staticmethod
def generate(szerokosc, wysokosc, kruche, latwopalne, radioaktywne, niebezpieczne):
# 1 - sciana
# 2 - podłoga
# 3 - regał od dołu (zwykly)
# 4 - regał od gory (zwykly)
# 5 - regał od lewej (zwykly)
# 6 - regał od prawej (zwykly)
# 7 - regał od dołu (kruche)
# 8 - regał od gory (kruche)
# 9 - regał od lewej (kruche)
# 10 - regał od prawej (kruche)
# 11 - regał od dołu (latwopalne)
# 12 - regał od gory (latwopalne)
# 13 - regał od lewej (latwopalne)
# 14 - regał od prawej (latwopalne)
# 15 - regał od dołu (radioaktywne)
# 16 - regał od gory (radioaktywne)
# 17 - regał od lewej (radioaktywne)
# 18 - regał od prawej (radioaktywne)
# 19 - regał od dołu (niebezpieczne)
# 20 - regał od gory (niebezpieczne)
# 21 - regał od lewej (niebezpieczne)
# 22 - regał od prawej (niebezpieczne)
# 23 - unboxOnTheFloor
all = []
tmp = []
for i in range(0, wysokosc):
for j in range(0, szerokosc):
tmp.append(2)
all.append(tmp)
tmp = []
for i in range(0, szerokosc):
all[0][i] = 1
all[wysokosc-1][i] = 1
for i in range(0, wysokosc):
all[i][0] = 1
all[i][szerokosc-1] = 1
if (kruche>0):
for i in range(2, szerokosc-2):
all[1][i] = 7
kruche-=1
elif (latwopalne>0):
for i in range(2, szerokosc-2):
all[1][i] = 11
latwopalne-=1
elif (radioaktywne>0):
for i in range(2, szerokosc-2):
all[1][i] = 15
radioaktywne-=1
elif (niebezpieczne>0):
for i in range(2, szerokosc-2):
all[1][i] = 19
niebezpieczne-=1
else:
for i in range(2, szerokosc-2):
all[1][i] = 3
if (kruche>0):
for i in range(2, wysokosc-2):
all[i][szerokosc-2] = 9
kruche-=1
elif (latwopalne>0):
for i in range(2, wysokosc-2):
all[i][szerokosc-2] = 13
latwopalne-=1
elif (radioaktywne>0):
for i in range(2, wysokosc-2):
all[i][szerokosc-2] = 17
radioaktywne-=1
elif (niebezpieczne>0):
for i in range(2, wysokosc-2):
all[i][szerokosc-2] = 21
niebezpieczne-=1
else:
for i in range(2, wysokosc-2):
all[i][szerokosc-2] = 5
if (kruche>0):
for i in range(2, szerokosc-2):
all[wysokosc-2][i] = 8
kruche-=1
elif (latwopalne>0):
for i in range(2, szerokosc-2):
all[wysokosc-2][i] = 12
latwopalne-=1
elif (radioaktywne>0):
for i in range(2, szerokosc-2):
all[wysokosc-2][i] = 16
radioaktywne-=1
elif (niebezpieczne>0):
for i in range(2, szerokosc-2):
all[wysokosc-2][i] = 20
niebezpieczne-=1
else:
for i in range(2, szerokosc-2):
all[wysokosc-2][i] = 4
if (kruche>0):
for i in range(2, wysokosc-2):
all[i][1] = 10
kruche-=1
elif (latwopalne>0):
for i in range(2, wysokosc-2):
all[i][1] = 14
latwopalne-=1
elif (radioaktywne>0):
for i in range(2, wysokosc-2):
all[i][1] = 18
radioaktywne-=1
elif (niebezpieczne>0):
for i in range(2, wysokosc-2):
all[i][1] = 22
niebezpieczne-=1
else:
for i in range(2, wysokosc-2):
all[i][1] = 6
for j in range(3, szerokosc-4, 3):
if (kruche > 0):
for i in range(3, wysokosc - 3):
all[i][j] = 9
kruche -= 1
elif (latwopalne > 0):
for i in range(3, wysokosc - 3):
all[i][j] = 13
latwopalne -= 1
elif (radioaktywne > 0):
for i in range(3, wysokosc - 3):
all[i][j] = 17
radioaktywne -= 1
elif (niebezpieczne > 0):
for i in range(3, wysokosc - 3):
all[i][j] = 21
niebezpieczne -= 1
else:
for i in range(3, wysokosc - 3):
all[i][j] = 5
if (kruche > 0):
for i in range(3, wysokosc - 3):
all[i][j+1] = 10
kruche -= 1
elif (latwopalne > 0):
for i in range(3, wysokosc - 3):
all[i][j+1] = 14
latwopalne -= 1
elif (radioaktywne > 0):
for i in range(3, wysokosc - 3):
all[i][j+1] = 18
radioaktywne -= 1
elif (niebezpieczne > 0):
for i in range(3, wysokosc - 3):
all[i][j+1] = 22
niebezpieczne -= 1
else:
for i in range(3, wysokosc - 3):
all[i][j+1] = 6
counter = 0
for i in range(3, szerokosc - 3):
counter+=1
if counter==3:
counter=0
continue
else:
all[3][i] = 1
all[wysokosc-4][i] = 1
all[1][1] = 1
all[1][3] = 1
all[1][szerokosc-2] = 1
all[wysokosc-2][1] = 1
all[wysokosc-2][szerokosc-2] = 1
all[0][2] = 2
all[1][2] = 2
all[wysokosc-2][szerokosc-3] = 2
all[wysokosc-1][szerokosc-3] = 23
all[wysokosc-2][szerokosc-4] = 1
return all

36
main.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,36 @@
from easygui import *
from program import MainWindow
import os;
def main():
good = False
while (True):
good = True
fieldValues = multenterbox("Wprowadź warunki początkowe", "Start programu", ["Szerekość kraty (>=6)", "Wysokość kraty (>=7)", "Ilość regałów kruchych", "Ilość regałów łatwopalnych", "Ilość regałów radioaktywnych", "Ilość regałów niebezpiecznych"])
if(fieldValues[0].isnumeric() and (fieldValues[0]!="")):
if(int(fieldValues[0])<=5):
msgbox("Szerokość kraty jest zbyt mała, aby można było uruchomić program", "Błąd")
good = False
elif(good==True):
msgbox("Wartość nie jest liczbą", "Błąd")
good = False
if(fieldValues[1].isnumeric() and (fieldValues[0]!="")):
if((int(fieldValues[1])<=6) and (good==True)):
msgbox("Wysokość kraty jest zbyt mała, aby można było uruchomić program", "Błąd")
good = False
elif (good == True):
msgbox("Wartość nie jest liczbą", "Błąd")
good = False
if ((fieldValues[2].isnumeric()) and (fieldValues[3].isnumeric()) and (fieldValues[4].isnumeric()) and (fieldValues[5].isnumeric()) and (fieldValues[2]!="") and (fieldValues[3]!="") and (fieldValues[4]!="") and (fieldValues[5]!="") and (good==True)):
sum = int(fieldValues[2])+int(fieldValues[3])+int(fieldValues[4])+int(fieldValues[5])
allow = 6+(((int(fieldValues[0])-6)//3)*2)
if(sum>allow):
msgbox("Magazyn zbyt mały co by pomieścił tyle regałów", "Błąd")
good = False
elif (good == True):
msgbox("Wartość nie jest liczbą", "Błąd")
good = False
if good:
window = MainWindow(int(fieldValues[0]), int(fieldValues[1]), int(fieldValues[2]), int(fieldValues[3]), int(fieldValues[4]), int(fieldValues[5]));
break
main()

44
neurons.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,44 @@
import numpy
import cv2
import argparse
import numpy as np
class Neurons:
def __init__(self):
pass
def get_output_layers(self, net):
layer_names = net.getLayerNames()
output_layers = [layer_names[i[0] - 1] for i in net.getUnconnectedOutLayers()]
return output_layers
def whatIsIt(self, path):
image = cv2.imread(path)
scale = 0.00392
classes = None
with open("yolov3.txt", 'r') as f:
classes = [line.strip() for line in f.readlines()]
net = cv2.dnn.readNet("yolov3.weights", "yolov3.cfg")
blob = cv2.dnn.blobFromImage(image, scale, (416, 416), (0, 0, 0), True, crop=False)
net.setInput(blob)
outs = net.forward(self.get_output_layers(net))
class_ids = []
for out in outs:
for detection in out:
scores = detection[5:]
class_id = np.argmax(scores)
confidence = scores[class_id]
if confidence > 0.5:
class_ids.append(class_id)
print([classes[ids] for ids in class_ids])
x = [1, 0, 0, 0, 0]
numpy.random.shuffle(x)
if x[0]==1:
print("Zwykła")
elif x[1]==1:
print("Kruchy")
elif x[2]==1:
print("Łatwopalny")
elif x[3]==1:
print("Radioaktywny")
elif x[4]==1:
print("Niebezpieczny")
return [list(x)]

146
program.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,146 @@
import pygame
from os import sys
from generate import Generate
from floor import Floor
from wall import Wall
from shelf import Shelf
from wheel import Wheel
from boxOnTheFloor import BoxOnTheFloor
from box import Box
from unboxOnTheFloor import UnboxOnTheFloor
from AStar import AStar
import numpy
import easygui
from neurons import Neurons
from whereDecision import WhereDecision
from Evencik import Evencik
class MainWindow:
def __init__(self, szerokosc, wysokosc, kruche, latwopalne, radioaktywne, niebezpieczne):
#config
self.cell = 50
#init
pygame.init()
pygame.display.set_caption('Inteligentny wózek widłowy')
self.clock = pygame.time.Clock()
self.ticks = 0
self.moves = []
self.regals = []
self.map = Generate.generate(szerokosc+2, wysokosc+2, kruche, latwopalne, radioaktywne, niebezpieczne)
self.mapForAStar = Generate.generate(szerokosc+2, wysokosc+2, kruche, latwopalne, radioaktywne, niebezpieczne)
self.screen = pygame.display.set_mode((((szerokosc+2)*self.cell), ((wysokosc+2)*self.cell)))
self.neurons = Neurons()
self.whereDecision = WhereDecision()
#create
self.wheel = Wheel(self.screen, self.cell);
for i in range(len(self.map)):
for j in range(len(self.map[i])):
if (self.map[i][j]==1):
self.map[i][j] = Wall(self.screen, self.cell, i, j)
self.mapForAStar[i][j] = 1
elif (self.map[i][j]==2):
self.map[i][j] = Floor(self.screen, self.cell, i, j)
self.mapForAStar[i][j] = 0
elif (self.map[i][j]==23):
self.map[i][j] = UnboxOnTheFloor(self.screen, self.cell, i, j)
self.mapForAStar[i][j] = 1
else:
self.regals.append((i, j, (self.map[i][j]-3)//4))
self.map[i][j] = Shelf(self.screen, self.cell, i, j, (self.map[i][j]-3)%4, (self.map[i][j]-3)//4)
self.mapForAStar[i][j] = 1
#loop
while True:
self.events()
self.draw()
self.clock.tick(40)
self.ticks+=1
if self.ticks>10:
self.ticks=0
if len(self.moves)>0:
if(self.moves[0]==1):
self.wheel.move(Evencik(pygame.K_UP), self.map)
elif (self.moves[0]==2):
self.wheel.move(Evencik(pygame.K_DOWN), self.map)
elif (self.moves[0]==3):
self.wheel.move(Evencik(pygame.K_LEFT), self.map)
elif (self.moves[0]==4):
self.wheel.move(Evencik(pygame.K_RIGHT), self.map)
self.moves.pop(0)
def events(self):
for event in pygame.event.get():
if(event.type==pygame.QUIT):
sys.exit()
elif(event.type==pygame.KEYDOWN):
if len(self.moves)==0:
self.wheel.move(event, self.map)
elif(event.type==pygame.MOUSEBUTTONDOWN):
if (type(self.map[0][2]) == Floor):
whatIsIt = self.neurons.whatIsIt(easygui.fileopenbox("Wybierz zdjęcie paczki", "Wybierz zdjęcie paczki", filetypes = [["*.jpg", "*.jpeg", "*.png", "Pliki graficzne"]]))
where = self.whereDecision.recognize(whatIsIt, self.regalsik())
self.map[0][2] = BoxOnTheFloor(self.screen, self.cell, 0, 2, Box())
star = AStar()
path = star.search([self.wheel.ns, self.wheel.we], [0, 2], self.mapForAStar, 1)
cns = self.wheel.ns
cwe = self.wheel.we
value = path[cns][cwe]
while True:
if cns>0 and path[cns-1][cwe]==(value+1):
cns=cns-1
self.moves.append(1)
value=value+1
continue
if cns<(len(self.mapForAStar)-1) and path[cns+1][cwe]==(value+1):
cns=cns+1
self.moves.append(2)
value=value+1
continue
if cwe>0 and path[cns][cwe-1]==(value+1):
cwe=cwe-1
self.moves.append(3)
value=value+1
continue
if cwe<(len(self.mapForAStar[0])-1) and path[cns][cwe+1]==(value+1):
cns=cns+1
self.moves.append(4)
value=value+1
continue
break
self.mapForAStar[where[0]][where[1]] = 0
path = star.search([0, 2], where, self.mapForAStar, 1)
self.mapForAStar[where[0]][where[1]] = 1
value = path[cns][cwe]
while True:
if cns>0 and path[cns-1][cwe]==(value+1):
cns=cns-1
self.moves.append(1)
value=value+1
continue
if cns<(len(self.mapForAStar)-1) and path[cns+1][cwe]==(value+1):
cns=cns+1
self.moves.append(2)
value=value+1
continue
if cwe>0 and path[cns][cwe-1]==(value+1):
cwe=cwe-1
self.moves.append(3)
value=value+1
continue
if cwe<(len(self.mapForAStar[0])-1) and path[cns][cwe+1]==(value+1):
cwe=cwe+1
self.moves.append(4)
value=value+1
continue
break
def draw(self):
self.screen.fill((33,69,108))
for i in range(len(self.map)):
for j in range(len(self.map[i])):
self.map[i][j].draw()
self.wheel.draw()
pygame.display.flip()
def regalsik(self):
tmp = []
for regal in self.regals:
if self.map[regal[0]][regal[1]].isOccupied()==False:
tmp.append(regal)
return tmp