Planowanie ruchu

Całą implementacje automatycznego poruszania się można znaleźć
w plikach AStarNode.py oraz AutomaticMovement.py.

Pętla główna strategii przeszukiwania

Na początku sprawdza czy kolejka jest pusta, jeśli tak zwraca None
Jeśli test spełnienia celu się powiedzie, sprawdzamy dodatkowo czy nasz punkt docelowy nie jest elementem kolizyjnym, jeśli jest, to cel = cel.parent i zwracamy ciąg akcji
Umieszczamy cel docelowy w tej iteracji w liście odwiedzonych pól
Następnie w pętli for deklarujemy nowy stan i priorytet zgodnie z funkcją następnika
Jeśli stan nie jest w kolejce i nie ma go w odwiedzonych polach, umieszczamy go w kolejce
zgodnie z priorytetem, zapobiegamy też wystąpienia dwóch takich samych priorytetów poprzes self.testCount += 1
A jeśli stan newNode należy do kolejki i jakiś inny stan node z kolejki posiada od niego większy priorytet, to usuwamy z kolejki node i dodajemy newNode