From 7a6c3981b8ab2466f378e440f567890541a92c64 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?Tomasz=20Kuczy=C5=84ski?= <tomkuc2@st.amu.edu.pl>
Date: Tue, 28 Apr 2020 21:41:00 +0000
Subject: [PATCH] Zaktualizuj 'route-planning.md'

---
 route-planning.md | 42 +++++++++++++++++++++++++-----------------
 1 file changed, 25 insertions(+), 17 deletions(-)

diff --git a/route-planning.md b/route-planning.md
index 49aeec0..87b3695 100644
--- a/route-planning.md
+++ b/route-planning.md
@@ -11,14 +11,14 @@ Naszą główną funkcją jest funkcja `aStar(startField, goalField)`, przyjmuje
 
 `path` - lista zawierająca pola tworzące ścieszkę do wybranego celu
 
-Dodajemy pierwszy element który będziemy sprawdzać do listy openSet: 
-`addToOpenSet(openSet, startField)`
+Dodajemy pierwszy element który będziemy sprawdzać do listy openSet: `addToOpenSet(openSet, startField)`
+
+Dopuki lista `openSet` nie bedzie pusta sprawdzamy jej elementy: `while(openSet.length > 0)`
+
+Wybieramy najbardziej obiecujący element z zbioru `openSet`: `let current = findLowestFScore(openSet, goalField)`
 
-Dopuki lista `openSet` nie bedzie pusta sprawdzamy jej elementy
-`while(openSet.length > 0)`
-Wybieramy najbardziej obiecujący element z zbioru `openSet`
-`let current = findLowestFScore(openSet, goalField)`
 Jeśli pole `current` okaże się naszym celem tworzymy ścieszkę z punktu startowego do naszego celu.
+
 ```javascript
 if(current === goalField){
     path = []
@@ -29,19 +29,27 @@ if(current === goalField){
     temp = temp.previous
 }
 ```
+
 Następnie kolorujemy tą ścieszkę i kończymy funkcję zwracając ścieszkę `path`
+
 ```javascript
 for(var i = 0; i < path.length; i++){
     colorYellow(path[i]);
 }
 return path
 ```
+
 Jeśli pole `current` nie jest naszym celem, to usuwamy je z listy `openSet` i dodajemy do listy `closedSet`
-`removeFromSet(openSet, current);`
-`addToClosedSet(closedSet, current);`
-Pobieramy sąsiadów pola `current`
-`var neighbors = current.neighbors;`
-Dla każdego sąsiada obliczamy koszt dotarcia do niego z punktu początkowego najlepszą ścieszką
+
+```javascript
+removeFromSet(openSet, current);
+addToClosedSet(closedSet, current);
+```
+
+Pobieramy sąsiadów pola `current`: `var neighbors = current.neighbors;`
+
+Dla każdego sąsiada obliczamy koszt dotarcia do niego z punktu początkowego najlepszą ścieszką.
+
 ```javascript
 for(var i = 0; i < neighbors.length; i++){
     var neighbor = neighbors[i];
@@ -56,12 +64,12 @@ for(var i = 0; i < neighbors.length; i++){
             addToOpenSet(openSet, neighbor);
         }
 ```
-Po przypisaniu kosztu do sąsiada dodajemy jego odległość do celu
-`neighbor.heuristic = getDistance(neighbor, goalField);`,
-??????????
-`neighbor.f = neighbor.gScore + neighbor.heuristic;`
-oraz jego poprzednika
-`neighbor.previous = current;`
+
+Po przypisaniu kosztu do sąsiada dodajemy jego odległość do celu: `neighbor.heuristic = getDistance(neighbor, goalField);`,
+
+??????????: `neighbor.f = neighbor.gScore + neighbor.heuristic;`
+
+oraz jego poprzednika: `neighbor.previous = current;`
 ### Definicja funkcji następnika
 
 ### Definicja przyjętej heurystyki