diff --git a/route-planning.md b/route-planning.md
index c847ffa..7bbb296 100644
--- a/route-planning.md
+++ b/route-planning.md
@@ -1,7 +1,7 @@
 # Raport 2
 
 ### Definicja pętli głownej strategi przeszukiwania
-Naszą główną funkcją jest funkcja `aStar(startField, goalField)`, przyjmuje ona dwa argumenty: `startField` - pole z którego wyrusza agent `goalField` - cel drogi agenta. Zwraca ona ścieszkę z `startField` do `goalField`.
+Naszą główną funkcją jest funkcja `aStar(startField, goalField)`, przyjmuje ona dwa argumenty: `startField` - pole z którego wyrusza agent `goalField` - cel drogi agenta. Zwraca ona ścieżkę z `startField` do `goalField`.
 
 #### Opis
 
@@ -75,7 +75,7 @@ for(var i = 0; i < neighbors.length; i++){
 ```
 - Po przypisaniu kosztu do sąsiada przypisujemy jego odległość do celu:<br>`neighbor.h = getDistance(neighbor, goalField);
 
-- sumę jego kosztu oraz heurystki: `neighbor.f = neighbor.g + neighbor.h;`
+- sumę jego kosztu oraz heurystki: `neighbor.f = neighbor.g + neighbor.h;` gdzie `neighbor.g` to koszt dotarcia do danego pola, a `neighbor.h` to szacowana odległość od danego pola do celu.
 - oraz jego poprzednika: `neighbor.previous = current;`
 
 ### Definicja funkcji następnika