From 668201933e841ea2458ae3dce2c083c132f49ba4 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Michal Kijowski <mickij@st.amu.edu.pl>
Date: Tue, 28 Apr 2020 10:18:53 +0000
Subject: [PATCH] Upload files to ''

---
 floor.py    |  10 +++
 generate.py | 174 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 main.py     |  36 +++++++++++
 neurons.py  |  44 +++++++++++++
 program.py  | 146 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 5 files changed, 410 insertions(+)
 create mode 100644 floor.py
 create mode 100644 generate.py
 create mode 100644 main.py
 create mode 100644 neurons.py
 create mode 100644 program.py

diff --git a/floor.py b/floor.py
new file mode 100644
index 0000000..565c469
--- /dev/null
+++ b/floor.py
@@ -0,0 +1,10 @@
+import pygame
+
+class Floor:
+    def __init__(self, screen, cell, we, ns):
+        self.cell = cell
+        self.ns = ns
+        self.we = we
+        self.screen = screen
+    def draw(self):
+        pass
\ No newline at end of file
diff --git a/generate.py b/generate.py
new file mode 100644
index 0000000..65ad33c
--- /dev/null
+++ b/generate.py
@@ -0,0 +1,174 @@
+class Generate:
+    @staticmethod
+    def generate(szerokosc, wysokosc, kruche, latwopalne, radioaktywne, niebezpieczne):
+        # 1 - sciana
+        # 2 - podłoga
+        # 3 - regał od dołu (zwykly)
+        # 4 - regał od gory (zwykly)
+        # 5 - regał od lewej (zwykly)
+        # 6 - regał od prawej (zwykly)
+        # 7 - regał od dołu (kruche)
+        # 8 - regał od gory (kruche)
+        # 9 - regał od lewej (kruche)
+        # 10 - regał od prawej (kruche)
+        # 11 - regał od dołu (latwopalne)
+        # 12 - regał od gory (latwopalne)
+        # 13 - regał od lewej (latwopalne)
+        # 14 - regał od prawej (latwopalne)
+        # 15 - regał od dołu (radioaktywne)
+        # 16 - regał od gory (radioaktywne)
+        # 17 - regał od lewej (radioaktywne)
+        # 18 - regał od prawej (radioaktywne)
+        # 19 - regał od dołu (niebezpieczne)
+        # 20 - regał od gory (niebezpieczne)
+        # 21 - regał od lewej (niebezpieczne)
+        # 22 - regał od prawej (niebezpieczne)
+        # 23 - unboxOnTheFloor
+        all = []
+        tmp  = []
+        for i in range(0, wysokosc):
+            for j in range(0, szerokosc):
+                tmp.append(2)
+            all.append(tmp)
+            tmp = []
+        for i in range(0, szerokosc):
+            all[0][i] = 1
+            all[wysokosc-1][i] = 1
+        for i in range(0, wysokosc):
+            all[i][0] = 1
+            all[i][szerokosc-1] = 1
+        if (kruche>0):
+            for i in range(2, szerokosc-2):
+                all[1][i] = 7
+            kruche-=1
+        elif (latwopalne>0):
+            for i in range(2, szerokosc-2):
+                all[1][i] = 11
+            latwopalne-=1
+        elif (radioaktywne>0):
+            for i in range(2, szerokosc-2):
+                all[1][i] = 15
+            radioaktywne-=1
+        elif (niebezpieczne>0):
+            for i in range(2, szerokosc-2):
+                all[1][i] = 19
+            niebezpieczne-=1
+        else:
+            for i in range(2, szerokosc-2):
+                all[1][i] = 3
+        if (kruche>0):
+            for i in range(2, wysokosc-2):
+                all[i][szerokosc-2] = 9
+            kruche-=1
+        elif (latwopalne>0):
+            for i in range(2, wysokosc-2):
+                all[i][szerokosc-2] = 13
+            latwopalne-=1
+        elif (radioaktywne>0):
+            for i in range(2, wysokosc-2):
+                all[i][szerokosc-2] = 17
+            radioaktywne-=1
+        elif (niebezpieczne>0):
+            for i in range(2, wysokosc-2):
+                all[i][szerokosc-2] = 21
+            niebezpieczne-=1
+        else:
+            for i in range(2, wysokosc-2):
+                all[i][szerokosc-2] = 5
+        if (kruche>0):
+            for i in range(2, szerokosc-2):
+                all[wysokosc-2][i] = 8
+            kruche-=1
+        elif (latwopalne>0):
+            for i in range(2, szerokosc-2):
+                all[wysokosc-2][i] = 12
+            latwopalne-=1
+        elif (radioaktywne>0):
+            for i in range(2, szerokosc-2):
+                all[wysokosc-2][i] = 16
+            radioaktywne-=1
+        elif (niebezpieczne>0):
+            for i in range(2, szerokosc-2):
+                all[wysokosc-2][i] = 20
+            niebezpieczne-=1
+        else:
+            for i in range(2, szerokosc-2):
+                all[wysokosc-2][i] = 4
+        if (kruche>0):
+            for i in range(2, wysokosc-2):
+                all[i][1] = 10
+            kruche-=1
+        elif (latwopalne>0):
+            for i in range(2, wysokosc-2):
+                all[i][1] = 14
+            latwopalne-=1
+        elif (radioaktywne>0):
+            for i in range(2, wysokosc-2):
+                all[i][1] = 18
+            radioaktywne-=1
+        elif (niebezpieczne>0):
+            for i in range(2, wysokosc-2):
+                all[i][1] = 22
+            niebezpieczne-=1
+        else:
+            for i in range(2, wysokosc-2):
+                all[i][1] = 6
+        for j in range(3, szerokosc-4, 3):
+            if (kruche > 0):
+                for i in range(3, wysokosc - 3):
+                    all[i][j] = 9
+                kruche -= 1
+            elif (latwopalne > 0):
+                for i in range(3, wysokosc - 3):
+                    all[i][j] = 13
+                latwopalne -= 1
+            elif (radioaktywne > 0):
+                for i in range(3, wysokosc - 3):
+                    all[i][j] = 17
+                radioaktywne -= 1
+            elif (niebezpieczne > 0):
+                for i in range(3, wysokosc - 3):
+                    all[i][j] = 21
+                niebezpieczne -= 1
+            else:
+                for i in range(3, wysokosc - 3):
+                    all[i][j] = 5
+            if (kruche > 0):
+                for i in range(3, wysokosc - 3):
+                    all[i][j+1] = 10
+                kruche -= 1
+            elif (latwopalne > 0):
+                for i in range(3, wysokosc - 3):
+                    all[i][j+1] = 14
+                latwopalne -= 1
+            elif (radioaktywne > 0):
+                for i in range(3, wysokosc - 3):
+                    all[i][j+1] = 18
+                radioaktywne -= 1
+            elif (niebezpieczne > 0):
+                for i in range(3, wysokosc - 3):
+                    all[i][j+1] = 22
+                niebezpieczne -= 1
+            else:
+                for i in range(3, wysokosc - 3):
+                    all[i][j+1] = 6
+        counter = 0
+        for i in range(3, szerokosc - 3):
+            counter+=1
+            if counter==3:
+                counter=0
+                continue
+            else:
+                all[3][i] = 1
+                all[wysokosc-4][i] = 1
+        all[1][1] = 1
+        all[1][3] = 1
+        all[1][szerokosc-2] = 1
+        all[wysokosc-2][1] = 1
+        all[wysokosc-2][szerokosc-2] = 1
+        all[0][2] = 2
+        all[1][2] = 2
+        all[wysokosc-2][szerokosc-3] = 2
+        all[wysokosc-1][szerokosc-3] = 23
+        all[wysokosc-2][szerokosc-4] = 1
+        return all
\ No newline at end of file
diff --git a/main.py b/main.py
new file mode 100644
index 0000000..263fa26
--- /dev/null
+++ b/main.py
@@ -0,0 +1,36 @@
+from easygui import *
+from program import MainWindow
+import os;
+
+def main():
+    good = False
+    while (True):
+        good = True
+        fieldValues = multenterbox("Wprowadź warunki początkowe", "Start programu", ["Szerekość kraty (>=6)", "Wysokość kraty (>=7)", "Ilość regałów kruchych", "Ilość regałów łatwopalnych", "Ilość regałów radioaktywnych", "Ilość regałów niebezpiecznych"])
+        if(fieldValues[0].isnumeric() and (fieldValues[0]!="")):
+            if(int(fieldValues[0])<=5):
+                msgbox("Szerokość kraty jest zbyt mała, aby można było uruchomić program", "Błąd")
+                good = False
+        elif(good==True):
+            msgbox("Wartość nie jest liczbą", "Błąd")
+            good = False
+        if(fieldValues[1].isnumeric() and (fieldValues[0]!="")):
+            if((int(fieldValues[1])<=6) and (good==True)):
+                msgbox("Wysokość kraty jest zbyt mała, aby można było uruchomić program", "Błąd")
+                good = False
+        elif (good == True):
+            msgbox("Wartość nie jest liczbą", "Błąd")
+            good = False
+        if ((fieldValues[2].isnumeric()) and (fieldValues[3].isnumeric()) and (fieldValues[4].isnumeric()) and (fieldValues[5].isnumeric()) and (fieldValues[2]!="") and (fieldValues[3]!="") and (fieldValues[4]!="") and (fieldValues[5]!="") and (good==True)):
+            sum = int(fieldValues[2])+int(fieldValues[3])+int(fieldValues[4])+int(fieldValues[5])
+            allow = 6+(((int(fieldValues[0])-6)//3)*2)
+            if(sum>allow):
+                msgbox("Magazyn zbyt mały co by pomieścił tyle regałów", "Błąd")
+                good = False
+        elif (good == True):
+            msgbox("Wartość nie jest liczbą", "Błąd")
+            good = False
+        if good:
+            window = MainWindow(int(fieldValues[0]), int(fieldValues[1]), int(fieldValues[2]), int(fieldValues[3]), int(fieldValues[4]), int(fieldValues[5]));
+            break
+main()
\ No newline at end of file
diff --git a/neurons.py b/neurons.py
new file mode 100644
index 0000000..bd044bb
--- /dev/null
+++ b/neurons.py
@@ -0,0 +1,44 @@
+import numpy
+import cv2
+import argparse
+import numpy as np
+
+class Neurons:
+    def __init__(self):
+        pass
+    def get_output_layers(self, net):
+        layer_names = net.getLayerNames()
+        output_layers = [layer_names[i[0] - 1] for i in net.getUnconnectedOutLayers()]
+        return output_layers
+    def whatIsIt(self, path):
+        image = cv2.imread(path)
+        scale = 0.00392
+        classes = None
+        with open("yolov3.txt", 'r') as f:
+            classes = [line.strip() for line in f.readlines()]
+        net = cv2.dnn.readNet("yolov3.weights", "yolov3.cfg")
+        blob = cv2.dnn.blobFromImage(image, scale, (416, 416), (0, 0, 0), True, crop=False)
+        net.setInput(blob)
+        outs = net.forward(self.get_output_layers(net))
+        class_ids = []
+        for out in outs:
+            for detection in out:
+                scores = detection[5:]
+                class_id = np.argmax(scores)
+                confidence = scores[class_id]
+                if confidence > 0.5:
+                    class_ids.append(class_id)
+        print([classes[ids] for ids in  class_ids])
+        x = [1, 0, 0, 0, 0]
+        numpy.random.shuffle(x)
+        if x[0]==1:
+            print("Zwykła")
+        elif x[1]==1:
+            print("Kruchy")
+        elif x[2]==1:
+            print("Łatwopalny")
+        elif x[3]==1:
+            print("Radioaktywny")
+        elif x[4]==1:
+            print("Niebezpieczny")
+        return [list(x)]
\ No newline at end of file
diff --git a/program.py b/program.py
new file mode 100644
index 0000000..0cbf702
--- /dev/null
+++ b/program.py
@@ -0,0 +1,146 @@
+import pygame
+from os import sys
+from generate import  Generate
+from floor import Floor
+from wall import Wall
+from shelf import Shelf
+from wheel import Wheel
+from boxOnTheFloor import BoxOnTheFloor
+from box import Box
+from unboxOnTheFloor import UnboxOnTheFloor
+from AStar import AStar
+import numpy
+import easygui
+from neurons import Neurons
+from whereDecision import WhereDecision
+from Evencik import Evencik
+
+class MainWindow:
+    def __init__(self, szerokosc, wysokosc, kruche, latwopalne, radioaktywne, niebezpieczne):
+        #config
+        self.cell = 50
+        #init
+        pygame.init()
+        pygame.display.set_caption('Inteligentny wózek widłowy')
+        self.clock = pygame.time.Clock()
+        self.ticks = 0
+        self.moves = []
+        self.regals = []
+        self.map = Generate.generate(szerokosc+2, wysokosc+2, kruche, latwopalne, radioaktywne, niebezpieczne)
+        self.mapForAStar = Generate.generate(szerokosc+2, wysokosc+2, kruche, latwopalne, radioaktywne, niebezpieczne)
+        self.screen = pygame.display.set_mode((((szerokosc+2)*self.cell), ((wysokosc+2)*self.cell)))
+        self.neurons = Neurons()
+        self.whereDecision = WhereDecision()
+        #create
+        self.wheel = Wheel(self.screen, self.cell);
+        for i in range(len(self.map)):
+            for j in range(len(self.map[i])):
+                if (self.map[i][j]==1):
+                    self.map[i][j] = Wall(self.screen, self.cell, i, j)
+                    self.mapForAStar[i][j] = 1
+                elif (self.map[i][j]==2):
+                    self.map[i][j] = Floor(self.screen, self.cell, i, j)
+                    self.mapForAStar[i][j] = 0
+                elif (self.map[i][j]==23):
+                    self.map[i][j] = UnboxOnTheFloor(self.screen, self.cell, i, j)
+                    self.mapForAStar[i][j] = 1
+                else:
+                    self.regals.append((i, j, (self.map[i][j]-3)//4))
+                    self.map[i][j] = Shelf(self.screen, self.cell, i, j, (self.map[i][j]-3)%4, (self.map[i][j]-3)//4)
+                    self.mapForAStar[i][j] = 1
+        #loop
+        while True:
+            self.events()
+            self.draw()
+            self.clock.tick(40)
+            self.ticks+=1
+            if self.ticks>10:
+                self.ticks=0
+                if len(self.moves)>0:
+                    if(self.moves[0]==1):
+                        self.wheel.move(Evencik(pygame.K_UP), self.map)
+                    elif (self.moves[0]==2):
+                        self.wheel.move(Evencik(pygame.K_DOWN), self.map)
+                    elif (self.moves[0]==3):
+                        self.wheel.move(Evencik(pygame.K_LEFT), self.map)
+                    elif (self.moves[0]==4):
+                        self.wheel.move(Evencik(pygame.K_RIGHT), self.map)
+                    self.moves.pop(0)
+    def events(self):
+        for event in pygame.event.get():
+            if(event.type==pygame.QUIT):
+                sys.exit()
+            elif(event.type==pygame.KEYDOWN):
+                if len(self.moves)==0:
+                    self.wheel.move(event, self.map)
+            elif(event.type==pygame.MOUSEBUTTONDOWN):
+                if (type(self.map[0][2]) == Floor):
+                    whatIsIt = self.neurons.whatIsIt(easygui.fileopenbox("Wybierz zdjęcie paczki", "Wybierz zdjęcie paczki", filetypes = [["*.jpg", "*.jpeg", "*.png", "Pliki graficzne"]]))
+                    where = self.whereDecision.recognize(whatIsIt, self.regalsik())
+                    self.map[0][2] = BoxOnTheFloor(self.screen, self.cell, 0, 2, Box())
+                    star = AStar()
+                    path = star.search([self.wheel.ns, self.wheel.we], [0, 2], self.mapForAStar, 1)
+                    cns = self.wheel.ns
+                    cwe = self.wheel.we
+                    value = path[cns][cwe]
+                    while True:
+                        if cns>0 and path[cns-1][cwe]==(value+1):
+                            cns=cns-1
+                            self.moves.append(1)
+                            value=value+1
+                            continue
+                        if cns<(len(self.mapForAStar)-1) and path[cns+1][cwe]==(value+1):
+                            cns=cns+1
+                            self.moves.append(2)
+                            value=value+1
+                            continue
+                        if cwe>0 and path[cns][cwe-1]==(value+1):
+                            cwe=cwe-1
+                            self.moves.append(3)
+                            value=value+1
+                            continue
+                        if cwe<(len(self.mapForAStar[0])-1) and path[cns][cwe+1]==(value+1):
+                            cns=cns+1
+                            self.moves.append(4)
+                            value=value+1
+                            continue
+                        break
+                    self.mapForAStar[where[0]][where[1]] = 0
+                    path = star.search([0, 2], where, self.mapForAStar, 1)
+                    self.mapForAStar[where[0]][where[1]] = 1
+                    value = path[cns][cwe]
+                    while True:
+                        if cns>0 and path[cns-1][cwe]==(value+1):
+                            cns=cns-1
+                            self.moves.append(1)
+                            value=value+1
+                            continue
+                        if cns<(len(self.mapForAStar)-1) and path[cns+1][cwe]==(value+1):
+                            cns=cns+1
+                            self.moves.append(2)
+                            value=value+1
+                            continue
+                        if cwe>0 and path[cns][cwe-1]==(value+1):
+                            cwe=cwe-1
+                            self.moves.append(3)
+                            value=value+1
+                            continue
+                        if cwe<(len(self.mapForAStar[0])-1) and path[cns][cwe+1]==(value+1):
+                            cwe=cwe+1
+                            self.moves.append(4)
+                            value=value+1
+                            continue
+                        break
+    def draw(self):
+        self.screen.fill((33,69,108))
+        for i in range(len(self.map)):
+            for j in range(len(self.map[i])):
+                self.map[i][j].draw()
+        self.wheel.draw()
+        pygame.display.flip()
+    def regalsik(self):
+        tmp = []
+        for regal in self.regals:
+            if self.map[regal[0]][regal[1]].isOccupied()==False:
+                tmp.append(regal)
+        return tmp
\ No newline at end of file