Dodaj 'route-planning.md'
This commit is contained in:
parent
fa7f01244f
commit
afc971574b
56
route-planning.md
Normal file
56
route-planning.md
Normal file
@ -0,0 +1,56 @@
|
||||
# Route planning
|
||||
|
||||
## Spis treści
|
||||
* [Informacje](#informacje)
|
||||
* [Pętla główna](#definicja pętli głównej strategii przeszukiwania)
|
||||
* [Funkcja następnika](#definicja funkcji następnika)
|
||||
* [Heurystyka](#definicja przyjętej heurystyki)
|
||||
|
||||
|
||||
## Informacje
|
||||
|
||||
Omawiane fragmenty kodu znajdują się w pliku ```dijkstra.py```.
|
||||
Po uruchomieniu programu, użytkownik ma do wyboru samodzielne sterowanie traktorem przy pomocy strzałek (1) lub podawanie punktów wykorzystujące planowanie ruchu (0). Przy wyborze drugiej z opcji, aby wykonać ruch, użytkownik w aktywnym oknie programu naciska spację, po czym podaje dwa punkty.
|
||||
|
||||
## Pętla główna
|
||||
|
||||
Implementacja algorytmu Dijkstry:
|
||||
|
||||
```
|
||||
def dijkstra(src):
|
||||
dist = [sys.maxsize] * len(graph)
|
||||
dist[src] = 0
|
||||
sptSet = [False] * len(graph)
|
||||
|
||||
for cout in range(len(graph)):
|
||||
u = minDistance(dist, sptSet)
|
||||
sptSet[u] = True
|
||||
for v in range(len(graph)):
|
||||
if graph[u][v] > 0 and sptSet[v] == False and dist[v] > dist[u] + graph[u][v]:
|
||||
dist[v] = dist[u] + graph[u][v]
|
||||
|
||||
return dist
|
||||
```
|
||||
|
||||
Dla ```src``` będącego wierzchołkiem źródłowym, funkcja zwraca koszt przejścia do każdego punktu w grafie w postaci listy ```dist```.
|
||||
|
||||
Dopóki nie zostaną rozpatrzone wszystkie wierzchołki, pętla:
|
||||
* za wierzchołek ```u``` przyjmuje wierzchołek najbliższy źródła, który nie został jeszcze rozważony
|
||||
* dla każdego sąsiada ```v``` wierzchołka ```u```, jeżeli przez ```u``` da się dojść do ```v``` szybciej niż dotychczasową ścieżką, to wykonuje podstawienie: ```dist[v] = dist[u] + graph[u][v]```.
|
||||
|
||||
|
||||
## Funkcja następnika
|
||||
|
||||
```
|
||||
def minDistance(dist, sptSet):
|
||||
mini = sys.maxsize
|
||||
for v in range(len(graph)):
|
||||
if dist[v] < mini and sptSet[v] == False:
|
||||
mini = dist[v]
|
||||
min_index = v
|
||||
return min_index
|
||||
```
|
||||
|
||||
Funkcja zwraca indeks wierzchołka, który jest najbliższej źródła, a nie został jeszcze rozważony, przeszukując w tym celu pozostałe wierzchołki grafu.
|
||||
|
||||
## Heurystyka
|
Loading…
Reference in New Issue
Block a user