Dodaj 'route-planning.md'

route-planning.md

@@ -0,0 +1,56 @@
+# Route planning
+
+## Spis treści
+* [Informacje](#informacje)
+* [Pętla główna](#definicja pętli głównej strategii przeszukiwania)
+* [Funkcja następnika](#definicja funkcji następnika)
+* [Heurystyka](#definicja przyjętej heurystyki)
+
+
+## Informacje
+
+Omawiane fragmenty kodu znajdują się w pliku ```dijkstra.py```.
+Po uruchomieniu programu, użytkownik ma do wyboru samodzielne sterowanie traktorem przy pomocy strzałek (1) lub podawanie punktów wykorzystujące planowanie ruchu (0). Przy wyborze drugiej z opcji, aby wykonać ruch, użytkownik w aktywnym oknie programu naciska spację, po czym podaje dwa punkty.
+
+## Pętla główna
+
+Implementacja algorytmu Dijkstry:
+
+```
+def dijkstra(src):
+    dist = [sys.maxsize] * len(graph)
+    dist[src] = 0
+    sptSet = [False] * len(graph)
+
+    for cout in range(len(graph)): 
+        u = minDistance(dist, sptSet) 
+        sptSet[u] = True
+        for v in range(len(graph)):
+            if graph[u][v] > 0 and sptSet[v] == False and dist[v] > dist[u] + graph[u][v]: 
+                dist[v] = dist[u] + graph[u][v]
+
+    return dist
+```
+
+Dla ```src``` będącego wierzchołkiem źródłowym, funkcja zwraca koszt przejścia do każdego punktu w grafie w postaci listy ```dist```.
+
+Dopóki nie zostaną rozpatrzone wszystkie wierzchołki, pętla:
+* za wierzchołek ```u``` przyjmuje wierzchołek najbliższy źródła, który nie został jeszcze rozważony
+* dla każdego sąsiada ```v``` wierzchołka ```u```, jeżeli przez ```u``` da się dojść do ```v``` szybciej niż dotychczasową ścieżką, to wykonuje podstawienie: ```dist[v] = dist[u] + graph[u][v]```.
+
+
+## Funkcja następnika
+
+```
+def minDistance(dist, sptSet): 
+    mini = sys.maxsize 
+    for v in range(len(graph)): 
+        if dist[v] < mini and sptSet[v] == False: 
+            mini = dist[v] 
+            min_index = v 
+    return min_index 
+```
+
+Funkcja zwraca indeks wierzchołka, który jest najbliższej źródła, a nie został jeszcze rozważony, przeszukując w tym celu pozostałe wierzchołki grafu.
+
+## Heurystyka