planowanie_ruchu

This commit is contained in:
Jakub Adamski 2020-04-28 21:15:29 +02:00
parent b55566c193
commit fa7f01244f
3 changed files with 137 additions and 63 deletions

View File

@ -1,34 +1,4 @@
import sys import sys
def printSolution(dist, graph):
print("Odleglosc punktow od wyznaczonego")
for node in range(len(graph)):
print("Punkt: {} odleglosc: {}".format(node, dist[node]))
def minDistance(graph, dist, sptSet):
mini = sys.maxsize
for v in range(len(graph)):
if dist[v] < mini and sptSet[v] == False:
mini = dist[v]
min_index = v
return min_index
def dijkstra(src, graph):
dist = [sys.maxsize] * len(graph)
dist[src] = 0
sptSet = [False] * len(graph)
for cout in range(len(graph)):
u = minDistance(graph, dist, sptSet)
sptSet[u] = True
for v in range(len(graph)):
if graph[u][v] > 0 and sptSet[v] == False and dist[v] > dist[u] + graph[u][v]:
dist[v] = dist[u] + graph[u][v]
printSolution(dist, graph)
# Graf, koszt przejscia 1 # Graf, koszt przejscia 1
# 1- 2- 3- 4- 5 # 1- 2- 3- 4- 5
@ -40,7 +10,6 @@ def dijkstra(src, graph):
# 20-19-18-17-16 # 20-19-18-17-16
# | # |
# 21-22-23-24-25 # 21-22-23-24-25
graph = [[0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], #1 graph = [[0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], #1
[1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], #2 [1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], #2
[0, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], #3 [0, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], #3
@ -67,10 +36,40 @@ graph = [[0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0
[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 1], #24 [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 1], #24
[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0] ] #25 [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0] ] #25
def printSolution(dist):
print("Odleglosc punktow od wyznaczonego")
for node in range(len(graph)):
print("Punkt: {} odleglosc: {}".format(node, dist[node]))
def minDistance(dist, sptSet):
mini = sys.maxsize
for v in range(len(graph)):
if dist[v] < mini and sptSet[v] == False:
mini = dist[v]
min_index = v
return min_index
def dijkstra(src):
dist = [sys.maxsize] * len(graph)
dist[src] = 0
sptSet = [False] * len(graph)
for cout in range(len(graph)):
u = minDistance(dist, sptSet)
sptSet[u] = True
for v in range(len(graph)):
if graph[u][v] > 0 and sptSet[v] == False and dist[v] > dist[u] + graph[u][v]:
dist[v] = dist[u] + graph[u][v]
#printSolution(dist, graph)
return dist
#wypisuje tylko odpowiednio koszt przejscia do danego punktu #wypisuje tylko odpowiednio koszt przejscia do danego punktu
#struktura grafu jest na tyle uproszczona ze nie trzeba wypisywac po kolei ktore punkty odwiedzamy #struktura grafu jest na tyle uproszczona ze nie trzeba wypisywac po kolei ktore punkty odwiedzamy
#bo idziemy albo o punkt nizej albo wyzej #bo idziemy albo o punkt nizej albo wyzej
#oczywiscie da to sie wszystko jakos bardziej rozwinac #oczywiscie da to sie wszystko jakos bardziej rozwinac
dijkstra(2, graph) #dijkstra(2)

110
main.py
View File

@ -1,40 +1,126 @@
import pygame, sys import pygame, sys
from traktor import Traktor from traktor import Traktor
import dijkstra as di
class Game(object): class Game(object):
def __init__(self): def __init__(self):
#to da sie chyba zrobic lepiej
#lokalizacje odpowiednich punktow na planszy
lokalizacje = [[0,0],
[100, 0],
[200, 0],
[300, 0],
[400, 0],
[400, 100],
[300, 100],
[200, 100],
[100, 100],
[0, 100],
[0, 200],
[100, 200],
[200, 200],
[300, 200],
[400, 200],
[400, 300],
[300, 300],
[200, 300],
[100, 300],
[0, 300],
[0, 400],
[100, 400],
[200, 400],
[300, 400],
[400, 400]]
#inicjalizacja #inicjalizacja
pygame.init() pygame.init()
self.pole = pygame.display.set_mode((1000,720)) self.pole = pygame.display.set_mode((501,501))
self.player = Traktor(self) self.player = Traktor(self)
sterowanie = int(input("Podaj czy chcesz sam sterowac traktorem - 1, czy chcesz podawac punkty - 0: "))
if sterowanie == 1:
sterowanie = True
else:
sterowanie = False
#iohiu;i;gou;ihpiu
while True: while True:
#obsługa zdarzń #obsługa zdarzń
for event in pygame.event.get(): for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT: if event.type == pygame.QUIT:
pygame.quit() pygame.quit()
sys.exit(0) sys.exit(0)
#sterowanie traktorem
if sterowanie:
if event.type == pygame.KEYDOWN :
if event.key == pygame.K_UP:
self.player.y -= 100
if self.player.y < 0:
self.player.y = 0
if event.key == pygame.K_DOWN:
self.player.y += 100
if self.player.y > 400:
self.player.y = 400
if event.key == pygame.K_RIGHT:
self.player.x += 100
if self.player.x > 400:
self.player.x = 400
if event.key == pygame.K_LEFT:
self.player.x -= 100
if self.player.x < 0:
self.player.x = 0
else:
#po spacji wpisujemy punkty
if event.type == pygame.KEYDOWN :
if event.key == pygame.K_SPACE:
pt = 0
punkt1 = int(input("Podaj pierwszy punkt (liczba od 0 do 24): "))
punkt2 = int(input("Podaj drugi punkt (liczba od 0 do 24): "))
dist = di.dijkstra(self.player.punkt)
if dist[punkt1] < dist[punkt2]:
print("Wybralem pierwszy punkt")
pt = punkt1
else:
print("Wybralem drugi punkt")
pt = punkt2
self.player.x = lokalizacje[pt][0]
self.player.y = lokalizacje[pt][1]
self.player.punkt = pt
pygame.display.update() pygame.display.update()
self.tick()
#rysowanie #rysowanie
self.pole.fill((0,0,0)) self.pole.fill((0,0,0))
self.krata()
self.rysowanie() self.rysowanie()
pygame.display.flip() pygame.display.flip()
def tick(self): def krata(self):
#sprawdzanie klikniecia #wymiary
w= 500
rows = 5
sizeBtw = w // rows
self.player.tick() x = 0
y = 0
for r in range(rows):
x = x + sizeBtw
y = y + sizeBtw
#rysownie karaty
pygame.draw.line(self.pole, (255,255,255), (x,0), (x,w))
pygame.draw.line(self.pole, (255,255,255), (0,y), (w,y))
def rysowanie(self): def rysowanie(self):
#rysowanie #rysowanie agenta
self.player.rysowanie() self.player.rysowanie()

View File

@ -6,23 +6,12 @@ class Traktor(object):
def __init__(self, game): def __init__(self, game):
#przekazywanie okiektu gra obiektowi traktor #przekazywanie okiektu gra obiektowi traktor
self.game = game self.game = game
self.pozycja = Vector2(0,0) self.x = 0
self.y = 0
self.punkt = 0
self.canSteer = True
def rysowanie(self):
def tick(self): obje = pygame.Rect(self.x, self.y ,99,99)
#kliknięcia pygame.draw.rect(self.game.pole, (0,100,255), obje)
pressed = pygame.key.get_pressed()
if pressed[pygame.K_UP]:
self.pozycja.y -= 5
if pressed[pygame.K_DOWN]:
self.pozycja.y += 5
if pressed[pygame.K_RIGHT]:
self.pozycja.x += 5
if pressed[pygame.K_LEFT]:
self.pozycja.x -= 5
def rysowanie(self):
obje = pygame.Rect(self.pozycja.x, self.pozycja.y ,50,50)
pygame.draw.rect(self.game.pole, (0,150,255), obje)