Ten dokument to raport z wykonanego drugiego zadania projektu zespołowego na przedmiot Sztuczna Inteligencja. Celem zadania jestzastosowanie strategii przeszukiwania stanów `A*` do problemu planowania ruchu agenta na kracie. Tematem projektu jest inteligentny traktor.
* **bool** *closedList[][]* , która jest tablicą z początkowymi wartościami False, która przechowuje informacje o tym, czy dana komórka została już odwiedzona.
Główna pętla pozostaje otwarta, dopóki *openList* nie będzie pusta. Pierwszą z instrukcji zawartych w pętli while jest zapamiętanie współrzędnych z pary z początku zbioru *openList*, zapisanie ich pod zmiennymi *i* i *j*, usunięcie pary ze zbioru i oznaczenie komórki o danych współrzędnych jako odwiedzoną.
Następnie do zmiennej *waga* przypisuje się wagę tego pola.
Następnie po kolei dla wszystkich akcji ruchu następuje sprawdzenie za pomocą *isValid*, czy z obecnego stanu można tę akcję wykonać. Jeśli następnie powiedzie się test celu dla stanu komórki otrzymanej po wykonaniu danej akcji, zapisujemy adres poprzedniej komórki jako rodzica (poprzednika) obecnej, wykonujemy funkcję *tracePath* i zamykamy program. W przeciwnym wypadku obliczmy nowe *f*, wyliczając uprzednio *g* i *h*. Jeśli *f* osiągnęło już zbyt wysoką wartość, dodajemy do *openList* nową parę złożoną z nowego *f* oraz współrzędnych obecnego pola i nadpisujemy stare *f*, *g* i *h* nowymi i ustawiamy rodzica (poprzednika) obecnej komórki na adres poprzedniego pola.
Ta funkcja składa się z dwóch funkcji while. W pierwszej z nich na stos *Path* odkładane są wszystkie adresy, które tworzą ścieżkę z celu do pola początkowego naszego agenta. Wykorzystujemy do tego wcześniej zapisane adresy poprzedników danych komórek w ścieżce. W drugiej pętli następuje translacja zebranych danych na faktyczny ruch agenta na planszy.
