From be052adb917e49b4d7a7253bff641c8320c0e9d0 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Karol Piotrowski Date: Mon, 27 Apr 2020 22:44:37 +0000 Subject: [PATCH] Zaktualizuj 'route-planning.md' --- route-planning.md | 5 ++++- 1 file changed, 4 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/route-planning.md b/route-planning.md index 2e18e80..845563a 100644 --- a/route-planning.md +++ b/route-planning.md @@ -44,7 +44,7 @@ Jest to funkcja zawierająca główną pętlę strategii przeszukiwania. Najpierw konfigurowane są początkowe parametry potrzebne do prawidłowego działania funkcji. Tworzone są dwie listy: * **bool** *closedList[][]* , która jest tablicą z początkowymi wartościami False, która przechowuje informacje o tym, czy dana komórka została już odwiedzona. -* openList, która jest zbiorem par typu ` >` +* *openList*, która jest zbiorem par typu ` >` W *cellDetails[i][j].parent_i* i *cellDetails[i][j].parent_j* zapisywane będą współrzędne poprzednika danej komórki ![](images/mainLoop.png) @@ -52,3 +52,6 @@ W *cellDetails[i][j].parent_i* i *cellDetails[i][j].parent_j* zapisywane będą Główna pętla pozostaje otwarta, dopóki *openList* nie będzie pusta. Pierwszą z instrukcji zawartych w pętli while jest zapamiętanie współrzędnych z pary z początku zbioru *openList*, zapisanie ich pod zmiennymi *i* i *j*, usunięcie pary ze zbioru i oznaczenie komórki o danych współrzędnych jako odwiedzoną. Następnie do zmiennej *waga* przypisuje się wagę tego pola. +![](images/actionCheck.png) + +Następnie po kolei dla wszystkich akcji ruchu następuje sprawdzenie za pomocą *isValid*, czy z obecnego stanu można tę akcję wykonać. Jeśli następnie powiedzie się test celu dla stanu komórki otrzymanej po wykonaniu danej akcji, zapisujemy adres poprzedniej komórki jako poprzednika obecnej, wykonujemy funkcję *tracePath* i zamykamy program. W przeciwnym wypadku obliczmy nowe *f*, wyliczając uprzednio *g* i *h*. Jeśli *f* osiągnęło już zbyt wysoką wartość, dodajemy do *openList* nową parę złożoną z nowego *f* oraz współrzędnych obecnego pola i nadpisujemy stare *f*, *g* i *h* nowymi i ustawiamy poprzednika obecnej komórki na adres poprzedniego pola.