# Opis dokumentu
Ten dokument to raport z wykonanego drugiego zadania projektu zespołowego na przedmiot Sztuczna Inteligencja. Celem zadania jestzastosowanie strategii przeszukiwania stanów `A*` do problemu planowania ruchu agenta na kracie. Tematem projektu jest inteligentny traktor.

# Zespół
W skład zespołu wchodzą:  
Tomasz Dzierzbicki,   
Szymon Parafiński,    
Karol Piotrowski,    
Jarosław Zbąski.  

# Zasady poruszania się agenta po planszy
* Agent nie może wejść na pole oznaczone jako '#', gdyż jest to granica mapy.
* Koszt wejścia na pole bez buraków oznaczone jako '.' wynosi 1.
* Koszt wejścia na pole buraków oznaczone jako 'B' wynosi 9.
* Agent może poruszać się do przodu i obracać się w lewo/prawo.

# Heurystyka i koszt w algorytmie przeszukiwania
Koszt f obliczany jest ze wzoru f=g+h, gdzie:
* g - suma wag należących do ścieżki
* h obliczne jest funkcją *calculateHValue*

![](images/calculateHValue.png)

# Obroty traktora
Zwrot traktora jest zmieniany pod wpływem niezgodności porządanego kierunku ruchu z obecnym zwrotem w funckji *CorrectMovement*