# Opis dokumentu
Ten dokument to raport z wykonanego drugiego zadania projektu zespołowego na przedmiot Sztuczna Inteligencja. Celem zadania jestzastosowanie strategii przeszukiwania stanów `A*` do problemu planowania ruchu agenta na kracie. Tematem projektu jest inteligentny traktor.

# Zespół
W skład zespołu wchodzą:  
Tomasz Dzierzbicki,   
Szymon Parafiński,    
Karol Piotrowski,    
Jarosław Zbąski.  

# Zasady poruszania się agenta po planszy
* Agent nie może wejść na pole oznaczone jako '#', gdyż jest to granica mapy.
* Koszt wejścia na pole bez buraków oznaczone jako '.' wynosi 1.
* Koszt wejścia na pole buraków oznaczone jako 'B' wynosi 9.
* Agent może poruszać się do przodu i obracać się w lewo/prawo.

# Heurystyka i koszt w algorytmie przeszukiwania
Koszt f obliczany jest ze wzoru f=g+h, gdzie:
* g - suma wag należących do ścieżki
* h obliczne jest funkcją *calculateHValue*, która oblicza odległość w metryce Manhattan.

![](images/calculateHValue.png)

# Obroty traktora
Zwrot traktora jest zmieniany pod wpływem niezgodności porządanego kierunku ruchu z obecnym zwrotem w funkcji *CorrectMovement*

![](images/CorrectMovement.png)

# Funkcja isValid
Sprawdza, czy pole nie jest ścianą ('#').

![](images/isValid.png)

# Test celu
Funkcja isDestination sprawdza, czy agent osiągnął zadany cel.


![](images/isDestination.png)

# Funkcja aStarSearch
Jest to funkcja zawierająca główną pętlę strategii przeszukiwania.

![](images/aStarSearch.png)

Najpierw konfigurowane są początkowe parametry potrzebne do prawidłowego działania funkcji. Tworzone są dwie listy:
* **bool** *closedList[][]* , która jest tablicą z początkowymi wartościami False, która przechowuje informacje o tym, czy dana komórka została już odwiedzona.
* openList, która jest zbiorem par typu `<double, pair <int int> >`
W *cellDetails[i][j].parent_i* i *cellDetails[i][j].parent_j* zapisywane będą współrzędne poprzednika danej komórki

![](images/mainLoop.png)

Główna pętla pozostaje otwarta, dopóki *openList* nie będzie pusta. Pierwszą z instrukcji zawartych w pętli while jest zapamiętanie współrzędnych z pary z początku zbioru *openList*, zapisanie ich pod zmiennymi *i* i *j*, usunięcie pary ze zbioru i oznaczenie komórki o danych współrzędnych jako odwiedzoną.
Następnie do zmiennej *waga* przypisuje się wagę tego pola.