From 2494d7ef6684e28e9463bbc2f272ee0bc2c07b69 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: unknown Date: Thu, 28 Apr 2022 17:44:04 +0200 Subject: [PATCH] a* part1 --- astar.py | 72 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 72 insertions(+) create mode 100644 astar.py diff --git a/astar.py b/astar.py new file mode 100644 index 0000000..e7460c9 --- /dev/null +++ b/astar.py @@ -0,0 +1,72 @@ + +class State: + + def __init__(self, direction, x, y): + self.direction = direction # kierunek w ktorym "patrzy wozek" + self.x = x + self.y = y + + def get_direction(self): + return self.direction + + def get_x(self): + return self.x + + def get_y(self): + return self.y + + def goal_test(self, goal): # sprawdza czy osiagnelismy cel + if self.x == goal[0] and self.y == goal[1]: + return True + else: + return False + + +class Node: + def __init__(self, action, state, parent): + self.state = state + self.action = action # akcja jaką ma wykonać (jedz prawo, lewo, przod) + self.direction = state.direction + self.parent = parent # ojciec wierzchołka + + def get_action(self): + return self.action + + def get_direction(self): + return self.direction + + def get_parent(self): + return self.parent + + +def cost(node): # funkcja kosztu : ile kosztuje przejechanie przez dane pole + cost = 0 + while node.parent is not None: # FIX!!!!!!!!!! + cost = cost + 1 + 1 + node = node.parent + return cost + + +def f(goal, node): # funkcja zwracająca sumę funkcji kosztu oraz heurestyki + return cost(node) + heuristic(goal, node) + + +def heuristic(goal, node): # funkcja heurestyki : oszacowuje koszt osiągnięcia stanu końcowego (droga) + return abs(node.x - goal[0]) + abs(node.y - goal[1]) + + +def print_moves(elem): # zwraca listę ruchów jakie należy wykonać by dotrzeć do punktu docelowego + moves_list = [] + while elem.parent is not None: + moves_list.append(elem.action) + elem = elem.parent + moves_list.reverse() + return moves_list + + +def succ(elem): # funkcja następnika, przypisuje jakie akcje są możliwe do wykonania na danym polu oraz jaki będzie stan (kierunek, położenie) po wykonaniu tej akcji + pass + +def graphsearch(explored, fringe, goaltest, istate): # przeszukiwanie grafu wszerz + pass +