Poczyszczenie kodu A_star i powiązanych z nim funkcji

Astar.py

@@ -1,4 +1,3 @@
-from ast import walk
 import math
 
 import pygame
@@ -51,8 +50,8 @@ class Node:
         if self.walkable:
             return self.g_cost + self.h_cost
         else:
-            return 0
-            # return math.inf
+            # return 0
+            return math.inf
 
 
 class Pathfinding:
@@ -108,8 +107,8 @@ class Pathfinding:
                 self.path = path
             
             for neighbour in self.succ(current_node):
-                # if not neighbour.walkable or neighbour in explored:
-                if neighbour in explored:
+                if not neighbour.walkable or neighbour in explored:
+                # if neighbour in explored:
                     continue
                 new_movement_cost_to_neighbour = current_node.g_cost + self.get_distance(current_node,neighbour)
                 if new_movement_cost_to_neighbour < neighbour.g_cost or not neighbour in fringe:
@@ -150,39 +149,3 @@ class Pathfinding:
             pygame.draw.rect(window,
                              color,
                              block)
-
-        
-
-
-def cost(node):  # funkcja kosztu : ile kosztuje przejechanie przez dane pole
-    cost = 0
-    while node.parent is not None:                                                      # FIX!!!!!!!!!!
-        cost = cost + 1 + 1
-        node = node.parent
-    return cost
-#
-
-
-def f(goal, node):  # funkcja zwracająca sumę funkcji kosztu oraz heurestyki
-    return cost(node) + heuristic(goal, node)
-
-
-def heuristic(goal, node):  # funkcja heurestyki : oszacowuje koszt osiągnięcia stanu końcowego (droga)
-    return abs(node.x - goal[0]) + abs(node.y - goal[1])
-
-
-def print_moves(elem):  # zwraca listę ruchów jakie należy wykonać by dotrzeć do punktu docelowego
-    moves_list = []
-    while elem.parent is not None:
-        moves_list.append(elem.action)
-        elem = elem.parent
-    moves_list.reverse()
-    return moves_list
-
-
-def succ(elem):  # funkcja następnika, przypisuje jakie akcje są możliwe do wykonania na danym polu oraz jaki będzie stan (kierunek, położenie) po wykonaniu tej akcji
-    pass
-
-
-def graphsearch(explored, fringe, goaltest, istate):  # przeszukiwanie grafu wszerz
-    pass

Environment.py

@@ -10,7 +10,7 @@ from Truck import Truck
 from Global_variables import Global_variables as G_var
 from pygame.constants import *
 
-from astar import Pathfinding, State
+from Astar import Pathfinding, State
 
 
 class Environment:
@@ -34,9 +34,13 @@ class Environment:
             for field in row:
                 field.draw()
         self.grid.draw_grid()
-        self.use_astar() # w przyszlosci trzeba przeniesc funkcje w jakies logiczniejsze miejsce np funkcje update()
         self.astar.draw_path(self.window)
         pygame.display.flip()
+        
+    def update_all_elements(self,event):
+        self.use_astar()
+        self.update_truck(event)
+        
     
     def use_astar(self):
         start_state = State(1,self.truck.x,self.truck.y)

Program.py

@@ -17,5 +17,5 @@ class Program:
             for event in pygame.event.get():                # integrating with keyboard
                 if event.type == QUIT:
                     running = False
-                self.environment.update_truck(event)
+                self.environment.update_all_elements(event)
                 self.environment.draw_all_elements()