import sys
import pygame
from paczka import Paczka
from wozek import Wozek
import wyszukiwanie
import ekran
from grid import GridCellType, SearchGrid
from sklearn.tree import DecisionTreeClassifier
import pandas as pd
import drzewo_decyzyjne

from plansza import a_pix, b_pix
pygame.init()


def main():
    wozek = Wozek()
    p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False, any, any, any, any, any)
    p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False, any, any, any, any, any)
    ekran.dodaj_paczki_na_rampe(p1, p2)
    grid_points = SearchGrid()
    drzewo = drzewo_decyzyjne.make_tree()

    while True:
        for event in pygame.event.get():
            if event.type == pygame.QUIT:
                sys.exit(0)
            if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
                sys.exit(0)
            if event.type == pygame.KEYDOWN:
                if event.key == pygame.K_SPACE:
                ## wozek jedzie po paczke 
                    wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix)
                    kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix)
                    docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
                    
                    #wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                    wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                    sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
                    wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)

                    if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE:   #picks up package
                        if wozek.ln == 0:
                            wozek.picks_up_package()
                            wozek.dynamic_wozek_picture()
                                                      
                        ## wozek jedzie odlozyc paczke na regal
                            przenoszona_paczka = wozek.storage[-1]

                            array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(przenoszona_paczka.kategoria)

                            predictions = drzewo.predict([array])

                            if predictions == 0:
                                print('odklada na dolna polke!')
                            else:
                                print('odklada na gorna polke!')

                            docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1)
                            wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                            sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
                            wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)

                            if wozek.ln != 0:   # drops package
                                wozek.drops_package(przenoszona_paczka, reg, predictions)
                                wozek.dynamic_wozek_picture()

            if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN: 
                # lewy przycisk myszy
                if event.button == 1:
                    x = pygame.mouse.get_pos()[0]
                    y = pygame.mouse.get_pos()[1]
                    wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
                    kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)

                    docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
                    
                    #wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                    wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                    sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
                    wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)

                    # if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE:   #picks up package
                    #     if wozek.ln == 0:
                    #         wozek.load_package()
                    #         wozek.dynamic_wozek_picture
                    # else:
                    #     if wozek.ln != 0:   # drops package
                    #         wozek.drop_package()
                    #         wozek.dynamic_wozek_picture()

            if event.type == pygame.KEYDOWN:
                if event.key == pygame.K_DOWN:
                    wozek.y_change = 1
                if event.key == pygame.K_UP:
                    wozek.y_change = -1
                if event.key == pygame.K_RIGHT:
                    wozek.x_change = 1
                if event.key == pygame.K_LEFT:
                    wozek.x_change = -1

            if event.type == pygame.KEYUP:
                if event.key == pygame.K_DOWN or event.key == pygame.K_UP:
                    wozek.y_change = 0
                if event.key == pygame.K_RIGHT or event.key == pygame.K_LEFT:
                    wozek.x_change = 0

            # if event.type == pygame.KEYDOWN:
            #     if event.key == pygame.K_SPACE:
            #         if wozek.ln == 0:
            #             wozek.load_package()
            #             wozek.dynamic_wozek_picture()
            #         else:
            #             wozek.drop_package()
            #             wozek.dynamic_wozek_picture()

        wozek.obecnyStan.x += wozek.x_change
        wozek.obecnyStan.y += wozek.y_change

        if wozek.obecnyStan.x <= 0:
            wozek.obecnyStan.x = 0
        elif wozek.obecnyStan.x >= ekran.EKRAN_SZEROKOSC-70:
            wozek.obecnyStan.x = ekran.EKRAN_SZEROKOSC-70
        if wozek.obecnyStan.y <= 0:
            wozek.obecnyStan.y = 0
        elif wozek.obecnyStan.y >= ekran.EKRAN_WYSOKOSC-70:
            wozek.obecnyStan.y = ekran.EKRAN_WYSOKOSC-70

        ekran.odswiez_ekran(wozek)


if __name__ == "__main__":
    main()