import sys

import joblib
import pygame
from paczka import Paczka
from wozek import Wozek
import wyszukiwanie
import ekran
from grid import GridCellType, SearchGrid


from plansza import a_pix, b_pix
pygame.init()


def main():
    wozek = Wozek()
    p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False, any, any, any, any, any)
    p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False, any, any, any, any, any)
    ekran.dodaj_paczki_na_rampe(p1, p2)
    grid_points = SearchGrid()

    # Odczyt drzewa z pliku
    drzewo = joblib.load('DecisionTree/wyuczone_drzewo.pkl')

    while True:
        for event in pygame.event.get():
            if event.type == pygame.QUIT:
                sys.exit(0)
            if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
                sys.exit(0)
            if event.type == pygame.KEYDOWN:
                if event.key == pygame.K_SPACE:
               ## sprawdzenie czy lista z paczkami nie jest pusta
                    if ekran.lista_paczek:
                        ## wozek jedzie po paczke 
                        wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix)
                        kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix)
                        docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
                    
                    #wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                        wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                        sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
                        wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)

                        if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE:   #picks up package
                            if wozek.ln == 0:
                                wozek.picks_up_package()
                                wozek.dynamic_wozek_picture()
                                                      
                        ## wozek jedzie odlozyc paczke na regal
                                przenoszona_paczka = wozek.storage[-1]

                                array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(przenoszona_paczka.kategoria)

                                predictions = drzewo.predict([array])

                                if predictions == 0:
                                    print('odklada na dolna polke!')
                                else:
                                    print('odklada na gorna polke!')

                                docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1)
                                wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                                sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
                                wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)

                                if wozek.ln != 0:   # drops package
                                    wozek.drops_package(przenoszona_paczka, reg, predictions)
                                    wozek.dynamic_wozek_picture()

            if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN: 
                # lewy przycisk myszy
                if event.button == 1:
                    x = pygame.mouse.get_pos()[0]
                    y = pygame.mouse.get_pos()[1]
                    wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
                    kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)

                    docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
                    
                    #wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                    wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                    sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
                    wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)

                    # if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE:   #picks up package
                    #     if wozek.ln == 0:
                    #         wozek.load_package()
                    #         wozek.dynamic_wozek_picture
                    # else:
                    #     if wozek.ln != 0:   # drops package
                    #         wozek.drop_package()
                    #         wozek.dynamic_wozek_picture()

            # if event.type == pygame.KEYDOWN:
            #     if event.key == pygame.K_SPACE:
            #         if wozek.ln == 0:
            #             wozek.load_package()
            #             wozek.dynamic_wozek_picture()
            #         else:
            #             wozek.drop_package()
            #             wozek.dynamic_wozek_picture()

        ekran.odswiez_ekran(wozek)


if __name__ == "__main__":
    main()