import sys

import joblib
import pygame
from paczka import Paczka
from letter import Letter
from wozek import Wozek
import wyszukiwanie
import ekran
from grid import GridCellType, SearchGrid
import plansza
import NeuralNetwork.prediction as prediction


from plansza import a_pix, b_pix
pygame.init()


def main():
    wozek = Wozek()
    pred_list = prediction.prediction_keys()
    p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False, any, any, any, any, any, pred_list[3])
    p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False, any, any, any, any, any, pred_list[1])
    l1 = Letter(pred_list[0])
    l2 = Letter(pred_list[2])
    ekran.dodaj_na_rampe(p2, l1, p1, l2)
    grid_points = SearchGrid()

    # Odczyt drzewa z pliku
    drzewo = joblib.load('DecisionTree/wyuczone_drzewo.pkl')

    while True:
        for event in pygame.event.get():
            if event.type == pygame.QUIT:
                sys.exit(0)
            if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
                sys.exit(0)
            if event.type == pygame.KEYDOWN:
                if event.key == pygame.K_SPACE:
                        
                    ## wozek jedzie po itemy
                    wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix)
                    kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix)
                    docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
                    
                    #wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                    wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                    sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
                    wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)

                    ## sprawdzenie czy lista itemow nie jest pusta
                    if ekran.lista_itemow:
                        if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE:   #picks up item
                            if wozek.ln == 0:
                                wozek.picks_up_item()
                                wozek.dynamic_wozek_picture()
                                                      
                                przenoszony_item = wozek.storage[-1]
                                if (prediction.predict_one(przenoszony_item.img_path)=='package'):
                                ## wozek jedzie odlozyc paczke na regal
                                    przenoszona_paczka = przenoszony_item

                                    array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(przenoszona_paczka.kategoria)

                                    predictions = drzewo.predict([array])

                                    if predictions == 0:
                                        print('odklada na dolna polke!')
                                    else:
                                        print('odklada na gorna polke!')

                                    docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1)
                                    wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                                    sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
                                    wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)

                                    if wozek.ln != 0:   # drops package
                                        wozek.drops_package(przenoszona_paczka, reg, predictions)
                                        wozek.dynamic_wozek_picture()
                                else:
                                #list przenoszony do skrzynki
                                    docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(plansza.c_pix, plansza.d_pix, 1)
                                    wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                                    sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
                                    wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)

                                    if wozek.ln != 0:   # drops letter
                                        wozek.drops_letter(przenoszony_item)
                                        wozek.dynamic_wozek_picture()


            if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN: 
                # lewy przycisk myszy
                if event.button == 1:
                    x = pygame.mouse.get_pos()[0]
                    y = pygame.mouse.get_pos()[1]
                    wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
                    kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)

                    docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
                    
                    #wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                    wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                    sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
                    wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)

                    # if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE:   #picks up package
                    #     if wozek.ln == 0:
                    #         wozek.load_package()
                    #         wozek.dynamic_wozek_picture
                    # else:
                    #     if wozek.ln != 0:   # drops package
                    #         wozek.drop_package()
                    #         wozek.dynamic_wozek_picture()

            # if event.type == pygame.KEYDOWN:
            #     if event.key == pygame.K_SPACE:
            #         if wozek.ln == 0:
            #             wozek.load_package()
            #             wozek.dynamic_wozek_picture()
            #         else:
            #             wozek.drop_package()
            #             wozek.dynamic_wozek_picture()

        ekran.odswiez_ekran(wozek)


if __name__ == "__main__":
    main()