import sys import joblib import pygame from paczka import Paczka from letter import Letter from wozek import Wozek import wyszukiwanie import ekran from grid import GridCellType, SearchGrid import plansza import NeuralNetwork.prediction as prediction from plansza import a_pix, b_pix pygame.init() def main(): wozek = Wozek() pred_list = prediction.prediction_keys() p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False, any, any, any, any, any, pred_list[3]) p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False, any, any, any, any, any, pred_list[1]) l1 = Letter(pred_list[0]) l2 = Letter(pred_list[2]) ekran.dodaj_na_rampe(p2, l1, p1, l2) grid_points = SearchGrid() # Odczyt drzewa z pliku drzewo = joblib.load('DecisionTree/wyuczone_drzewo.pkl') while True: for event in pygame.event.get(): if event.type == pygame.QUIT: sys.exit(0) if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE: sys.exit(0) if event.type == pygame.KEYDOWN: if event.key == pygame.K_SPACE: ## wozek jedzie po itemy wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix) kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix) docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1) #wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points) wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points) sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel) wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka) ## sprawdzenie czy lista itemow nie jest pusta if ekran.lista_itemow: if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: #picks up item if wozek.ln == 0: wozek.picks_up_item() wozek.dynamic_wozek_picture() przenoszony_item = wozek.storage[-1] if (prediction.predict_one(przenoszony_item.img_path)=='package'): ## wozek jedzie odlozyc paczke na regal przenoszona_paczka = przenoszony_item array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(przenoszona_paczka.kategoria) predictions = drzewo.predict([array]) if predictions == 0: print('odklada na dolna polke!') else: print('odklada na gorna polke!') docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1) wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points) sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel) wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka) if wozek.ln != 0: # drops package wozek.drops_package(przenoszona_paczka, reg, predictions) wozek.dynamic_wozek_picture() else: #list przenoszony do skrzynki docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(plansza.c_pix, plansza.d_pix, 1) wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points) sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel) wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka) if wozek.ln != 0: # drops letter wozek.drops_letter(przenoszony_item) wozek.dynamic_wozek_picture() if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN: # lewy przycisk myszy if event.button == 1: x = pygame.mouse.get_pos()[0] y = pygame.mouse.get_pos()[1] wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x) kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y) docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1) #wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points) wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points) sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel) wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka) # if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: #picks up package # if wozek.ln == 0: # wozek.load_package() # wozek.dynamic_wozek_picture # else: # if wozek.ln != 0: # drops package # wozek.drop_package() # wozek.dynamic_wozek_picture() # if event.type == pygame.KEYDOWN: # if event.key == pygame.K_SPACE: # if wozek.ln == 0: # wozek.load_package() # wozek.dynamic_wozek_picture() # else: # wozek.drop_package() # wozek.dynamic_wozek_picture() ekran.odswiez_ekran(wozek) if __name__ == "__main__": main()