import sys
import pygame
import regal
import paczka
from wozek import Wozek
from wyszukiwanie import wyszukiwanie_bfs, Stan, SearchSpace


pygame.init()
screen = pygame.display.set_mode((980, 980))
miejsce = pygame.image.load('images/miejsce_paczek.png')

pygame.display.set_caption("Inteligentny wozek")
icon = pygame.image.load('images/icon.png')
pygame.display.set_icon(icon)


def main():
    wozek = Wozek()
    while True:
        for event in pygame.event.get():
            if event.type == pygame.QUIT:
                sys.exit(0)
            if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
                sys.exit(0)
    
        grid = SearchSpace()
        # create start and goal states
        start_state = Stan(x=0, y=0, kierunek=0)  # for example
        goal_state = Stan(x=0, y=1, kierunek=0)  # for example

        # perform BFS search
        path = wyszukiwanie_bfs(start_state, goal_state, grid)

        # print the path, if found
        if path:
            for p in path:
                print(p.x, p.y)
            print("Path found:", path)
        else:
            print("No path found.")

        for state in path:
            pygame.time.delay(200)
            wozek.x = state.x
            wozek.y = state.y
            for event in pygame.event.get():
                if event.type == pygame.QUIT:
                    sys.exit(0)
                if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
                    sys.exit(0)


                # Drawing
            screen.fill((51,51,51))  # removes object trail
            screen.blit(miejsce, (430, 400))

                # idRegału, Długość regału podana w kratkach, Współrzędne od których ma być tworzony regał (wiersz,kolumna) - poziomo
                # Współrzędne od (1,1) do (10,10)
            regal.Regal(1, 1, 2, 2)
            regal.Regal(2, 1, 2, 3)
            regal.Regal(3, 1, 3, 2)
            regal.Regal(4, 1, 3, 3)
            
            regal.Regal(5, 1, 8, 2)
            regal.Regal(6, 1, 8, 3)
            regal.Regal(7, 1, 9, 2)
            regal.Regal(8, 1, 9, 3)

            regal.Regal(9, 1, 2, 8)
            regal.Regal(10, 1, 2, 9)
            regal.Regal(11, 1, 3, 8)
            regal.Regal(12, 1, 3, 9)

            regal.Regal(13, 1, 8, 8)
            regal.Regal(14, 1, 8, 9)
            regal.Regal(15, 1, 9, 8)
            regal.Regal(16, 1, 9, 9)

            wozek.draw()

            pygame.display.flip()  # updating frames


if __name__ == "__main__":
    main()