class SearchSpace:
    def __init__(self):
        self.grid = [['1'] * 10 for _ in range(10)]  # create a 10x10 grid of cells
        for r, c in [(2, 2), (2, 3), (3, 2), (3, 3), (8, 2), (8, 3), (9, 2), (9, 3),
                     (2, 8), (2, 9), (3, 8), (3, 9), (8, 8), (8, 9), (9, 8), (9, 9)]:
            self.grid[r][c] = 'X'  # set the cells with a shelf to not passable

    def is_passable(self, x, y):
        return 0 <= x < 10 and 0 <= y < 10 and self.grid[y][x] != 'X'


class Stan:
    def __init__(self, x, y, kierunek):
        self.x = x
        self.y = y
        self.kierunek = kierunek


class Wezel:
    def __init__(self, stan):
        self.stan = stan


def poprzednik(wezel, search_space):
    # gora -> prawo -> dol -> lewo          | obrot w prawo
    # gora -> lewo -> dol -> prawo          | obrot w lewo
    # 0 gora 1 prawo 2 dol 3 lewo
    y = wezel.stan.x
    x = wezel.stan.y
    obrot_w_prawo = Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek + 1) % 4)
    # obrot_w_lewo = Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek - 1) % 4)
    obrot_w_lewo = Stan(x, y, 3 if wezel.stan.kierunek == 0 else wezel.stan.kierunek - 1)

    if wezel.stan.kierunek == 0:
        y -= 1
    elif wezel.stan.kierunek == 1:
        x += 1
    elif wezel.stan.kierunek == 2:
        y += 1
    elif wezel.stan.kierunek == 3:
        x -= 1

    wezly = [obrot_w_prawo, obrot_w_lewo]
    ruch_w_przod = Stan(x, y, wezel.stan.kierunek)

    # sprawdzenie czy nie wyjdzie poza plansze
    if 0 <= x <= 916 and 0 <= y <= 916:
        wezly.append(ruch_w_przod)

    return wezly


# def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_space):
#     pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
#     fringe = [pierwszy_wezel]
#
#     odwiedzone = []
#     odwiedzone.append(pierwszy_wezel)
#     while fringe:
#         wezel = fringe.pop(0)
#         if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
#             return odwiedzone
#
#         # odwiedzone.add(wezel.stan)
#
#         for stan in poprzednik(wezel, search_space):
#             if stan not in odwiedzone:
#                 nowy_wezel = Wezel(stan)
#                 fringe.append(nowy_wezel)
#                 odwiedzone.append(nowy_wezel)
#                 if stan_docelowy.x == nowy_wezel.stan.x and stan_docelowy.y == nowy_wezel.stan.y:
#                     return odwiedzone
#     return odwiedzone

def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_space):
    pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
    fringe = [pierwszy_wezel]
    odl_x = 100
    odl_y = 100
    # odleglosci = [[odleglosc_x, odleglosc_y]]
    odwiedzone = [stan_poczatkowy]
    while fringe:
        wezel = fringe.pop(0)

        if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
            return odwiedzone

        # odwiedzone.append(wezel.stan)
        for stan in poprzednik(wezel, search_space):
            flag = 0
            for x in odwiedzone:
                if x.x == stan.x and x.y == stan.y and x.kierunek == stan.kierunek:
                    flag = 1
                    break
            if flag == 1:
                continue
            else:
                odleglosc_x = abs(stan.x - stan_docelowy.x)
                odleglosc_y = abs(stan.y - stan_docelowy.y)
                if odl_x + odl_y >= odleglosc_x + odleglosc_y:
                    odl_x = odleglosc_x
                    odl_y = odleglosc_y
                # else:
                #                 #     # print("JEST")
                #                 #     pass

                nowy_wezel = Wezel(stan)
                fringe.append(nowy_wezel)
                odwiedzone.append(stan)
                if stan_docelowy.x == stan.x and stan_docelowy.y == stan.y:
                    return odwiedzone
    return odwiedzone