This: -fixed cost sum in A* -added cost of direction change for A*2 -added function to change image of visited tile -added display of total cost
This commit is contained in:
parent
e448c80739
commit
7c50b44417
29
AStar.py
29
AStar.py
@ -72,19 +72,20 @@ def A_star(istate, pole, goalTreasure):
|
||||
|
||||
if BFS.goalTest3(elem.state, goalTreasure): # Sprawdzenie, czy osiągnięto cel
|
||||
path = []
|
||||
total_cost = elem.g
|
||||
print("Koszt", total_cost)
|
||||
cost_list=[]
|
||||
while elem.parent is not None: # Odtworzenie ścieżki
|
||||
path.append([elem.parent, elem.action])
|
||||
elem = elem.parent
|
||||
for node, action in path:
|
||||
# Obliczanie kosztu ścieżki dla każdego pola i wyświetlanie
|
||||
plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(child_state['x'], child_state['y'], pole)
|
||||
plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(node.state['x'],node.state['y'], pole)
|
||||
if action == "left" or action == "right": # Liczenie kosztu tylko dla pól nie będących obrotami
|
||||
total_cost += obrot
|
||||
cost_list.append(obrot)
|
||||
else:
|
||||
total_cost += plant_cost
|
||||
return path
|
||||
cost_list.append(plant_cost)
|
||||
return path,cost_list,total_cost
|
||||
|
||||
explored.append(elem.state)
|
||||
|
||||
@ -188,22 +189,34 @@ def A_star2(istate, pole, goalTreasure):
|
||||
# break
|
||||
fringe = PriorityQueue() # Kolejka priorytetowa dla wierzchołków do rozpatrzenia
|
||||
explored = [] # Lista odwiedzonych stanów
|
||||
obrot = 1
|
||||
|
||||
# Tworzenie węzła początkowego
|
||||
x = Node.Node(istate)
|
||||
x.g = 0
|
||||
x.h = heuristic2(x.state, goalTreasure)
|
||||
fringe.put((x.g + x.h, x)) # Dodanie węzła do kolejki
|
||||
total_cost=0
|
||||
|
||||
while not fringe.empty():
|
||||
_, elem = fringe.get() # Pobranie węzła z najniższym priorytetem
|
||||
|
||||
if BFS.goalTest3(elem.state, goalTreasure): # Sprawdzenie, czy osiągnięto cel
|
||||
path = []
|
||||
cost_list=[]
|
||||
while elem.parent is not None: # Odtworzenie ścieżki
|
||||
path.append([elem.parent, elem.action])
|
||||
elem = elem.parent
|
||||
return path
|
||||
for node, action in path:
|
||||
# Obliczanie kosztu ścieżki dla każdego pola i wyświetlanie
|
||||
plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(node.state['x'],node.state['y'], pole)
|
||||
if action == "left" or action == "right": # Liczenie kosztu tylko dla pól nie będących obrotami
|
||||
total_cost += obrot
|
||||
cost_list.append(obrot)
|
||||
else:
|
||||
total_cost += plant_cost
|
||||
cost_list.append(plant_cost)
|
||||
return path,cost_list,total_cost
|
||||
|
||||
explored.append(elem.state)
|
||||
|
||||
@ -217,8 +230,10 @@ def A_star2(istate, pole, goalTreasure):
|
||||
# Pobranie nazwy rośliny z danego slotu na podstawie współrzędnych
|
||||
plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(child_state['x'], child_state['y'], pole)
|
||||
|
||||
# Obliczenie kosztu ścieżki dla dziecka
|
||||
child.g = elem.g + plant_cost
|
||||
if child.action == "left" or child.action == "right":
|
||||
child.g = elem.g + obrot
|
||||
else:
|
||||
child.g = elem.g + plant_cost
|
||||
# Obliczenie heurystyki dla dziecka
|
||||
child.h = heuristic2(child.state, goalTreasure)
|
||||
|
||||
|
||||
31
App.py
31
App.py
@ -15,8 +15,8 @@ import random
|
||||
bfs1_flag=False
|
||||
bfs2_flag=False #Change this lines to show different bfs implementation
|
||||
bfs3_flag=False
|
||||
Astar = False
|
||||
Astar2 = True
|
||||
Astar = True
|
||||
Astar2 = False
|
||||
if bfs3_flag or Astar or Astar2:
|
||||
Pole.stoneFlag = True
|
||||
|
||||
@ -79,25 +79,38 @@ def init_demo(): #Demo purpose
|
||||
print_to_console("Traktor porusza sie obliczona sciezka BFS")
|
||||
traktor.move_by_root(bfsRoot3, pole, [traktor.irrigateSlot])
|
||||
if (Astar):
|
||||
aStarRoot = AStar.A_star({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole, goalTreasure)
|
||||
aStarRoot,cost_list,total_cost= AStar.A_star({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole, goalTreasure)
|
||||
if aStarRoot:
|
||||
#print("Pełna ścieżka agenta:")
|
||||
print("Pełna ścieżka agenta:")
|
||||
aStarRoot.reverse()
|
||||
#for node in aStarRoot:
|
||||
# state = node[0].state # Pobranie stanu z obiektu Node
|
||||
# action = node[1] # Pobranie akcji
|
||||
# print("Współrzędne pola:", state['x'], state['y'], "- Akcja:",action) # wypisuje ścieżkę i kroki które robi traktor
|
||||
cost_list.reverse()
|
||||
i=0
|
||||
for node in aStarRoot:
|
||||
state = node[0].state # Pobranie stanu z obiektu Node
|
||||
action = node[1] # Pobranie akcji
|
||||
print("Współrzędne pola:", state['x'], state['y'], "- Akcja:",action,"- Koszt: ",cost_list[i])
|
||||
i=i+1
|
||||
print_to_console("Traktor porusza się obliczoną ścieżką A*")
|
||||
traktor.move_by_root(aStarRoot, pole, [traktor.irrigateSlot])
|
||||
print("Koszt:", total_cost)
|
||||
else:
|
||||
print_to_console("Nie można znaleźć ścieżki A*") # Wyświetl komunikat, jeśli nie znaleziono ścieżki
|
||||
if (Astar2):
|
||||
|
||||
aStarRoot2 = AStar.A_star2({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole, goalTreasure)
|
||||
aStarRoot2,cost_list= AStar.A_star2({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole, goalTreasure)
|
||||
if aStarRoot2:
|
||||
print("Pełna ścieżka agenta:")
|
||||
aStarRoot2.reverse()
|
||||
cost_list.reverse()
|
||||
i=0
|
||||
for node in aStarRoot2:
|
||||
state = node[0].state # Pobranie stanu z obiektu Node
|
||||
action = node[1] # Pobranie akcji
|
||||
print("Współrzędne pola:", state['x'], state['y'], "- Akcja:",action,"- Koszt: ",cost_list[i])
|
||||
i=i+1
|
||||
print_to_console("Traktor porusza się obliczoną ścieżką A*")
|
||||
traktor.move_by_root(aStarRoot2, pole, [traktor.irrigateSlot])
|
||||
print("Koszt:", total_cost)
|
||||
else:
|
||||
print_to_console("Nie można znaleźć ścieżki A*") # Wyświetl komunikat, jeśli nie znaleziono ścieżki
|
||||
|
||||
|
||||
3
Image.py
3
Image.py
@ -18,7 +18,8 @@ class Image:
|
||||
4:"winogrono",
|
||||
5:"ziemniak",
|
||||
6:"dirt",
|
||||
7:"mud"}
|
||||
7:"mud",
|
||||
8:"road"}
|
||||
for index in files_plants:
|
||||
if index >= 6:
|
||||
plant_image = pygame.image.load("images/" + files_plants[index] + ".jpg")
|
||||
|
||||
7
Slot.py
7
Slot.py
@ -23,7 +23,12 @@ class Slot:
|
||||
pygame.display.update()
|
||||
|
||||
def redraw_image(self):
|
||||
self.set_image()
|
||||
self.mark_visited()
|
||||
|
||||
def mark_visited(self):
|
||||
plant,self.plant_image=self.image_loader.return_plant('road')
|
||||
self.screen.blit(self.plant_image, (self.x_axis * dCon.CUBE_SIZE, self.y_axis * dCon.CUBE_SIZE))
|
||||
pygame.draw.rect(self.screen, Colors.BLACK, self.field, BORDER_THICKNESS)
|
||||
|
||||
def color_change(self,color):
|
||||
self.plant=color
|
||||
|
||||
1
Ui.py
1
Ui.py
@ -25,6 +25,7 @@ class Ui:
|
||||
|
||||
def render_text_to_console(self,string_to_print):
|
||||
font=pygame.font.Font(self.font,self.font_size)
|
||||
string_to_print=str(string_to_print)
|
||||
self.break_string_to_console(string_to_print)
|
||||
for string in self.to_print:
|
||||
text=font.render(string,True,Colors.BLACK,Colors.WHITE)
|
||||
|
||||
Loading…
Reference in New Issue
Block a user