Dodanie wypisywanie kosztu do AStar1 i ustawiono staly koszt obrotu

AStar.py

@@ -38,30 +38,40 @@ def get_cost_for_plant(plant_name):
 
 
 def A_star(istate, pole):
-    # goalTreasure = (random.randint(0,NUM_X-1), random.randint(0,NUM_Y-1))
-    # #jeśli chcemy używać random musimy wykreslić sloty z kamieniami, ponieważ tez mogą się wylosować i wtedy traktor w ogóle nie rusza
-    #lub zrobić to jakoś inaczej, np. funkcja szukająca najmniej nawodnionej rośliny
+    #goalTreasure = (5, 5)
     while True:
         goalTreasure = (random.randint(0, NUM_X - 1), random.randint(0, NUM_Y - 1)) # Współrzędne celu
         if goalTreasure not in stoneList:
             break
     fringe = PriorityQueue()  # Kolejka priorytetowa dla wierzchołków do rozpatrzenia
     explored = []  # Lista odwiedzonych stanów
+    obrot = 1
 
     # Tworzenie węzła początkowego
     x = Node.Node(istate)
     x.g = 0
     x.h = heuristic(x.state, goalTreasure)
     fringe.put((x.g + x.h, x))  # Dodanie węzła do kolejki
+    total_cost = 0
 
     while not fringe.empty():
         _, elem = fringe.get()  # Pobranie węzła z najniższym priorytetem
 
         if BFS.goalTest3(elem.state, goalTreasure):  # Sprawdzenie, czy osiągnięto cel
             path = []
+            total_cost = elem.g
+            print("Koszt", total_cost)
             while elem.parent is not None:  # Odtworzenie ścieżki
                 path.append([elem.parent, elem.action])
                 elem = elem.parent
+            for node, action in path:
+                # Obliczanie kosztu ścieżki dla każdego pola i wyświetlanie
+                plant_name = get_plant_name_from_coordinates(node.state['x'], node.state['y'], pole)
+                plant_cost = get_cost_for_plant(plant_name)
+                if action == "left" or action == "right":  # Liczenie kosztu tylko dla pól nie będących obrotami
+                    total_cost += obrot
+                else:
+                    total_cost += plant_cost
             return path
 
         explored.append(elem.state)
@@ -78,8 +88,11 @@ def A_star(istate, pole):
                 # Pobranie kosztu dla danej rośliny
                 plant_cost = get_cost_for_plant(plant_name)
 
-                # Obliczenie kosztu ścieżki dla dziecka
+                if child.action == "left" or child.action == "right":
+                    child.g = elem.g + obrot
+                else:
                     child.g = elem.g + plant_cost
+
                 # Obliczenie heurystyki dla dziecka
                 child.h = heuristic(child.state, goalTreasure)
 

App.py

@@ -79,11 +79,11 @@ def init_demo(): #Demo purpose
             if (Astar):
                 aStarRoot = AStar.A_star({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole)
                 if aStarRoot:
-                    print("Pełna ścieżka agenta:")
+                    #print("Pełna ścieżka agenta:")
                     aStarRoot.reverse()
-                    for node in aStarRoot:
-                        state = node[0].state  # Pobranie stanu z obiektu Node
-                        action = node[1]  # Pobranie akcji
+                    #for node in aStarRoot:
+                    #    state = node[0].state  # Pobranie stanu z obiektu Node
+                    #   action = node[1]  # Pobranie akcji
                     #   print("Współrzędne pola:", state['x'], state['y'], "- Akcja:",action)  # wypisuje ścieżkę i kroki które robi traktor
                     print_to_console("Traktor porusza się obliczoną ścieżką A*")
                     traktor.move_by_root(aStarRoot, pole, [traktor.irrigateSlot])