astar_temp #19

Merged
s481825 merged 12 commits from astar_temp into master 2024-05-10 17:34:48 +02:00
3 changed files with 96 additions and 13 deletions
Showing only changes of commit 03434fdb79 - Show all commits

View File

@ -4,6 +4,7 @@ g(n) = dotychczasowy koszt -> dodać currentCost w Node lub brać koszt na nowo
h(n) = abs(state['x'] - goalTreassure[0]) + abs(state['y'] - goalTreassure[1]) -> odległość Manhatan -> można zrobić jeszcze drugą wersje gdzie mnoży się razy 5.5 ze wzgledu na średni koszt przejścia
Należy zaimplementować kolejkę priorytetową oraz zaimplementować algorytm przeszukiwania grafu stanów z uwzględnieniem kosztu za pomocą przerobienia algorytmu przeszukiwania grafu stanów
"""
import random
import pygame
import Node
import BFS
@ -40,7 +41,10 @@ def A_star(istate, pole):
# goalTreasure = (random.randint(0,NUM_X-1), random.randint(0,NUM_Y-1))
# #jeśli chcemy używać random musimy wykreslić sloty z kamieniami, ponieważ tez mogą się wylosować i wtedy traktor w ogóle nie rusza
#lub zrobić to jakoś inaczej, np. funkcja szukająca najmniej nawodnionej rośliny
goalTreasure = (18, 11) # Współrzędne celu
while True:
goalTreasure = (random.randint(0, NUM_X - 1), random.randint(0, NUM_Y - 1)) # Współrzędne celu
if goalTreasure not in stoneList:
break
fringe = PriorityQueue() # Kolejka priorytetowa dla wierzchołków do rozpatrzenia
explored = [] # Lista odwiedzonych stanów
@ -116,28 +120,99 @@ def get_plant_name_from_coordinates(x, y, pole):
def succ3A(state):
resp = []
if state["direction"] == "N":
if state["y"] > 0 and (state['x'], state["y"] - 1) not in stoneList and is_field_available(state["x"], state["y"] - 1):
if state["y"] > 0 and (state['x'], state["y"] - 1) not in stoneList:
resp.append(["forward", {'x': state["x"], 'y': state["y"]-1, 'direction': state["direction"]}])
resp.append(["right", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "E"}])
resp.append(["left", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "W"}])
elif state["direction"] == "S":
if state["y"] < NUM_Y and (state['x'], state["y"] + 1) not in stoneList and is_field_available(state["x"], state["y"] + 1):
if state["y"] < NUM_Y - 1 and (state['x'], state["y"] + 1) not in stoneList:
resp.append(["forward", {'x': state["x"], 'y': state["y"]+1, 'direction': state["direction"]}])
resp.append(["right", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "W"}])
resp.append(["left", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "E"}])
elif state["direction"] == "E":
if state["x"] < NUM_X and (state['x'] + 1, state["y"]) not in stoneList and is_field_available(state["x"] + 1, state["y"]):
if state["x"] < NUM_X - 1 and (state['x'] + 1, state["y"]) not in stoneList:
resp.append(["forward", {'x': state["x"]+1, 'y': state["y"], 'direction': state["direction"]}])
resp.append(["right", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "S"}])
resp.append(["left", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "N"}])
else: #state["direction"] == "W"
if state["x"] > 0 and (state['x'] - 1, state["y"]) not in stoneList and is_field_available(state["x"] - 1, state["y"]):
if state["x"] > 0 and (state['x'] - 1, state["y"]) not in stoneList:
resp.append(["forward", {'x': state["x"]-1, 'y': state["y"], 'direction': state["direction"]}])
resp.append(["right", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "N"}])
resp.append(["left", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "S"}])
return resp
def is_field_available(x, y):
# Sprawdzenie, czy współrzędne pola znajdują się na polu i czy pole jest dostępne
return 0 <= x < NUM_X and 0 <= y < NUM_Y and (x, y) not in stoneList
def heuristic2(state, goal):
# Oblicz odległość Manhattanowską między aktualnym stanem a celem
manhattan_distance = (abs(state['x'] - goal[0]) + abs(state['y'] - goal[1])) * 5.5
return manhattan_distance
def A_star2(istate, pole):
# goalTreasure = (random.randint(0,NUM_X-1), random.randint(0,NUM_Y-1))
# #jeśli chcemy używać random musimy wykreslić sloty z kamieniami, ponieważ tez mogą się wylosować i wtedy traktor w ogóle nie rusza
#lub zrobić to jakoś inaczej, np. funkcja szukająca najmniej nawodnionej rośliny
while True:
goalTreasure = (random.randint(0, NUM_X - 1), random.randint(0, NUM_Y - 1)) # Współrzędne celu
if goalTreasure not in stoneList:
break
fringe = PriorityQueue() # Kolejka priorytetowa dla wierzchołków do rozpatrzenia
explored = [] # Lista odwiedzonych stanów
# Tworzenie węzła początkowego
x = Node.Node(istate)
x.g = 0
x.h = heuristic2(x.state, goalTreasure)
fringe.put((x.g + x.h, x)) # Dodanie węzła do kolejki
while not fringe.empty():
_, elem = fringe.get() # Pobranie węzła z najniższym priorytetem
if BFS.goalTest3(elem.state, goalTreasure): # Sprawdzenie, czy osiągnięto cel
path = []
while elem.parent is not None: # Odtworzenie ścieżki
path.append([elem.parent, elem.action])
elem = elem.parent
return path
explored.append(elem.state)
for resp in succ3A(elem.state):
child_state = resp[1]
if child_state not in explored:
child = Node.Node(child_state)
child.parent = elem
child.action = resp[0]
# Pobranie nazwy rośliny z danego slotu na podstawie współrzędnych
plant_name = get_plant_name_from_coordinates(child_state['x'], child_state['y'], pole)
# Pobranie kosztu dla danej rośliny
plant_cost = get_cost_for_plant(plant_name)
# Obliczenie kosztu ścieżki dla dziecka
child.g = elem.g + plant_cost
# Obliczenie heurystyki dla dziecka
child.h = heuristic2(child.state, goalTreasure)
in_fringe = False
for priority, item in fringe.queue:
if item.state == child.state:
in_fringe = True
if priority > child.g + child.h:
# Jeśli znaleziono węzeł w kolejce o gorszym priorytecie, zastąp go nowym
fringe.queue.remove((priority, item))
fringe.put((child.g + child.h, child))
break
if not in_fringe:
# Jeśli stan dziecka nie jest w kolejce, dodaj go do kolejki
fringe.put((child.g + child.h, child))
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
quit()
return False

14
App.py
View File

@ -14,8 +14,9 @@ import AStar
bfs1_flag=False
bfs2_flag=False #Change this lines to show different bfs implementation
bfs3_flag=False
Astar = True
if bfs3_flag or Astar:
Astar = False
Astar2 = True
if bfs3_flag or Astar or Astar2:
Pole.stoneFlag = True
@ -88,7 +89,14 @@ def init_demo(): #Demo purpose
traktor.move_by_root(aStarRoot, pole, [traktor.irrigateSlot])
else:
print_to_console("Nie można znaleźć ścieżki A*") # Wyświetl komunikat, jeśli nie znaleziono ścieżki
if (Astar2):
aStarRoot2 = AStar.A_star2({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole)
if aStarRoot2:
aStarRoot2.reverse()
print_to_console("Traktor porusza się obliczoną ścieżką A*")
traktor.move_by_root(aStarRoot2, pole, [traktor.irrigateSlot])
else:
print_to_console("Nie można znaleźć ścieżki A*") # Wyświetl komunikat, jeśli nie znaleziono ścieżki
start_flag=False

4
BFS.py
View File

@ -108,12 +108,12 @@ def succ3(state):
resp.append(["right", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "E"}])
resp.append(["left", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "W"}])
elif state["direction"] == "S":
if state["y"] < NUM_Y and (state['x'], state["y"] + 1) not in stoneList:
if state["y"] < NUM_Y - 1 and (state['x'], state["y"] + 1) not in stoneList:
resp.append(["forward", {'x': state["x"], 'y': state["y"]+1, 'direction': state["direction"]}])
resp.append(["right", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "W"}])
resp.append(["left", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "E"}])
elif state["direction"] == "E":
if state["x"] < NUM_X and (state['x'] + 1, state["y"]) not in stoneList:
if state["x"] < NUM_X - 1 and (state['x'] + 1, state["y"]) not in stoneList:
resp.append(["forward", {'x': state["x"]+1, 'y': state["y"], 'direction': state["direction"]}])
resp.append(["right", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "S"}])
resp.append(["left", {'x': state["x"], 'y': state["y"], 'direction': "N"}])