AStar.py

@@ -72,19 +72,20 @@ def A_star(istate, pole, goalTreasure):
 
         if BFS.goalTest3(elem.state, goalTreasure):  # Sprawdzenie, czy osiągnięto cel
             path = []
-            total_cost = elem.g
-            print("Koszt", total_cost)
+            cost_list=[]
             while elem.parent is not None:  # Odtworzenie ścieżki
                 path.append([elem.parent, elem.action])
                 elem = elem.parent
             for node, action in path:
                 # Obliczanie kosztu ścieżki dla każdego pola i wyświetlanie
-                plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(child_state['x'], child_state['y'], pole)
+                plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(node.state['x'],node.state['y'], pole)
                 if action == "left" or action == "right":  # Liczenie kosztu tylko dla pól nie będących obrotami
                     total_cost += obrot
+                    cost_list.append(obrot)
                 else:
                     total_cost += plant_cost
-            return path
+                    cost_list.append(plant_cost)
+            return path,cost_list,total_cost
 
         explored.append(elem.state)
 
@@ -188,22 +189,34 @@ def A_star2(istate, pole, goalTreasure):
     #         break
     fringe = PriorityQueue()  # Kolejka priorytetowa dla wierzchołków do rozpatrzenia
     explored = []  # Lista odwiedzonych stanów
+    obrot = 1
 
     # Tworzenie węzła początkowego
     x = Node.Node(istate)
     x.g = 0
     x.h = heuristic2(x.state, goalTreasure)
     fringe.put((x.g + x.h, x))  # Dodanie węzła do kolejki
+    total_cost=0
 
     while not fringe.empty():
         _, elem = fringe.get()  # Pobranie węzła z najniższym priorytetem
 
         if BFS.goalTest3(elem.state, goalTreasure):  # Sprawdzenie, czy osiągnięto cel
             path = []
+            cost_list=[]
             while elem.parent is not None:  # Odtworzenie ścieżki
                 path.append([elem.parent, elem.action])
                 elem = elem.parent
-            return path
+            for node, action in path:
+                # Obliczanie kosztu ścieżki dla każdego pola i wyświetlanie
+                plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(node.state['x'],node.state['y'], pole)
+                if action == "left" or action == "right":  # Liczenie kosztu tylko dla pól nie będących obrotami
+                    total_cost += obrot
+                    cost_list.append(obrot)
+                else:
+                    total_cost += plant_cost
+                    cost_list.append(plant_cost)
+            return path,cost_list,total_cost
 
         explored.append(elem.state)
 
@@ -217,7 +230,9 @@ def A_star2(istate, pole, goalTreasure):
                 # Pobranie nazwy rośliny z danego slotu na podstawie współrzędnych
                 plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(child_state['x'], child_state['y'], pole)
 
-                # Obliczenie kosztu ścieżki dla dziecka
+                if child.action == "left" or child.action == "right":
+                    child.g = elem.g + obrot
+                else:
                     child.g = elem.g + plant_cost
                 # Obliczenie heurystyki dla dziecka
                 child.h = heuristic2(child.state, goalTreasure)

App.py

@@ -15,8 +15,8 @@ import random
 bfs1_flag=False
 bfs2_flag=False #Change this lines to show different bfs implementation
 bfs3_flag=False
-Astar = False
-Astar2 = True
+Astar = True
+Astar2 = False
 if bfs3_flag or Astar or Astar2:
    Pole.stoneFlag = True
 
@@ -79,25 +79,38 @@ def init_demo(): #Demo purpose
                 print_to_console("Traktor porusza sie obliczona sciezka BFS")
                 traktor.move_by_root(bfsRoot3, pole, [traktor.irrigateSlot])
             if (Astar):
-                aStarRoot = AStar.A_star({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole, goalTreasure)
+                aStarRoot,cost_list,total_cost= AStar.A_star({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole, goalTreasure)
                 if aStarRoot:
-                    #print("Pełna ścieżka agenta:")
+                    print("Pełna ścieżka agenta:")
                     aStarRoot.reverse()
-                    #for node in aStarRoot:
-                    #    state = node[0].state  # Pobranie stanu z obiektu Node
-                    #   action = node[1]  # Pobranie akcji
-                    #   print("Współrzędne pola:", state['x'], state['y'], "- Akcja:",action)  # wypisuje ścieżkę i kroki które robi traktor
+                    cost_list.reverse()
+                    i=0
+                    for node in aStarRoot:
+                        state = node[0].state  # Pobranie stanu z obiektu Node
+                        action = node[1]  # Pobranie akcji
+                        print("Współrzędne pola:", state['x'], state['y'], "- Akcja:",action,"- Koszt: ",cost_list[i])
+                        i=i+1
                     print_to_console("Traktor porusza się obliczoną ścieżką A*")
                     traktor.move_by_root(aStarRoot, pole, [traktor.irrigateSlot])
+                    print("Koszt:", total_cost)
                 else:
                     print_to_console("Nie można znaleźć ścieżki A*")  # Wyświetl komunikat, jeśli nie znaleziono ścieżki
             if (Astar2):
                 
-                aStarRoot2 = AStar.A_star2({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole, goalTreasure)
+                aStarRoot2,cost_list= AStar.A_star2({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole, goalTreasure)
                 if aStarRoot2:
+                    print("Pełna ścieżka agenta:")
                     aStarRoot2.reverse()
+                    cost_list.reverse()
+                    i=0
+                    for node in aStarRoot2:
+                        state = node[0].state  # Pobranie stanu z obiektu Node
+                        action = node[1]  # Pobranie akcji
+                        print("Współrzędne pola:", state['x'], state['y'], "- Akcja:",action,"- Koszt: ",cost_list[i])
+                        i=i+1
                     print_to_console("Traktor porusza się obliczoną ścieżką A*")
                     traktor.move_by_root(aStarRoot2, pole, [traktor.irrigateSlot])
+                    print("Koszt:", total_cost)
                 else:
                     print_to_console("Nie można znaleźć ścieżki A*")  # Wyświetl komunikat, jeśli nie znaleziono ścieżki
            

Image.py

@@ -18,7 +18,8 @@ class Image:
             4:"winogrono",
             5:"ziemniak",
             6:"dirt",
-            7:"mud"}
+            7:"mud",
+            8:"road"}
         for index in files_plants:
             if index >= 6:
                 plant_image = pygame.image.load("images/" + files_plants[index] + ".jpg")

Slot.py

@@ -23,7 +23,12 @@ class Slot:
         pygame.display.update()
     
     def redraw_image(self):
-        self.set_image()
+        self.mark_visited()
+
+    def mark_visited(self):
+        plant,self.plant_image=self.image_loader.return_plant('road')
+        self.screen.blit(self.plant_image, (self.x_axis * dCon.CUBE_SIZE, self.y_axis * dCon.CUBE_SIZE))
+        pygame.draw.rect(self.screen, Colors.BLACK, self.field, BORDER_THICKNESS)
 
     def color_change(self,color):
         self.plant=color

Ui.py

@@ -25,6 +25,7 @@ class Ui:
 
     def render_text_to_console(self,string_to_print):
         font=pygame.font.Font(self.font,self.font_size)
+        string_to_print=str(string_to_print)
         self.break_string_to_console(string_to_print)
         for string in self.to_print:
             text=font.render(string,True,Colors.BLACK,Colors.WHITE)