pelny ruch smieciarki astarem

astar.py

@@ -5,6 +5,10 @@ def heurystyka(obiekty, a, b):
     heur = abs((b[0] - a[0])) + abs((b[1] - a[1]))
     if obiekty["plansza"][b[0], b[1]].jestDomem is True:
         heur += 2
+    if obiekty["plansza"][b[0], b[1]].jestWysypiskiem is True:
+        heur += 1
+    if obiekty["plansza"][b[0], b[1]].jestKontenerem is True:
+        heur += 2
     return heur
 
 
@@ -22,7 +26,7 @@ def astar(obiekty, start, cel):
     while oheap:
         current = heapq.heappop(oheap)[1]
         if current == cel:
-            obiekty["plansza"][current[0], current[1]].setKolor((255, 0, 0))
+            #obiekty["plansza"][current[0], current[1]].setKolor((255, 0, 0))
             data = []
             while current in came_from:
 
@@ -30,7 +34,7 @@ def astar(obiekty, start, cel):
                 current = came_from[current]
             return data[::-1]
         close_set.add(current)
-        obiekty["plansza"][current[0], current[1]].setKolor((255, 0, 0))
+        #obiekty["plansza"][current[0], current[1]].setKolor((255, 0, 0))
         for i, j in sasiedzi:
             sasiad = current[0] + i, current[1] + j
 
@@ -50,5 +54,5 @@ def astar(obiekty, start, cel):
                 fscore[sasiad] = tentative_h_score + gscore[current]
                 gscore[sasiad] = gscore[current] + heurystyka(obiekty, current, sasiad)
                 heapq.heappush(oheap, (fscore[sasiad], sasiad))
-                obiekty["plansza"][sasiad[0], sasiad[1]].setKolor((0, 255, 0))
+                #obiekty["plansza"][sasiad[0], sasiad[1]].setKolor((0, 255, 0))
     return False

game.py

@@ -70,9 +70,24 @@ def game():
                     obiekty["smieciarka"].w_dol()
 
         rysowaniePlanszy(obiekty)
-        while(temp):
-            obiekty["smieciarka"].astar_move(obiekty)
+        while temp:
+            nieodwiedzone_domy = obiekty["wspolrzedne_domow"]
+            nieodwiedzone_kontenery = [(obiekty["kontener_szklo"].x, obiekty["kontener_szklo"].y),
+                                       (obiekty["kontener_papier"].x, obiekty["kontener_papier"].y),
+                                       (obiekty["kontener_metal"].x, obiekty["kontener_metal"].y),
+                                       (obiekty["kontener_plastik"].x, obiekty["kontener_plastik"].y),
+                                       (obiekty["kontener_organiczne"].x, obiekty["kontener_organiczne"].y)]
             temp = False
+        while nieodwiedzone_domy:
+            nieodwiedzone_domy.sort(key=lambda x: astar.heurystyka(obiekty, (obiekty["smieciarka"].x, obiekty["smieciarka"].y), x))
+            cel = nieodwiedzone_domy.pop(0)
+            obiekty["smieciarka"].astar_move(obiekty, (obiekty["smieciarka"].x, obiekty["smieciarka"].y),  cel)
+
+        while nieodwiedzone_kontenery:
+            nieodwiedzone_kontenery.sort(key=lambda x: astar.heurystyka(obiekty, (obiekty["smieciarka"].x, obiekty["smieciarka"].y), x))
+            cel = nieodwiedzone_kontenery.pop(0)
+            obiekty["smieciarka"].astar_move(obiekty, (obiekty["smieciarka"].x, obiekty["smieciarka"].y), cel)
+
         clock.tick(7)
     #start = obiekty["plansza"][0, 14]
     #koniec = obiekty["plansza"][14, 0]

modele.py

@@ -56,8 +56,9 @@ class Smieciarka(pygame.sprite.Sprite):
         elif rand_int == 3:
             self.w_dol()
 
-    def astar_move(self, obiekty):
-        sciezka = astar.astar(obiekty, self.pozycja, (random.randrange(15), random.randrange(15)))
+    def astar_move(self, obiekty, start, cel):
+
+        sciezka = astar.astar(obiekty, start, (cel[0], cel[1]))
         print(sciezka)
         if sciezka:
             for koord in sciezka:
@@ -166,6 +167,7 @@ class Dom(pygame.sprite.Sprite):
     def __init__(self, x, y):
         self.x = x
         self.y = y
+        self.pozycja = (self.x, self.y)
         pygame.sprite.Sprite.__init__(self)
         self.image = pygame.image.__class__
         self.rect = pygame.Rect(self.x * WIDTH + MARGIN * self.x + MARGIN, self.y * HEIGHT + MARGIN * self.y + MARGIN,