merge

astar.py

@@ -0,0 +1,56 @@
+import heapq
+
+
+def heurystyka(obiekty, a, b):
+    heur = abs((b[0] - a[0])) + abs((b[1] - a[1]))
+    if obiekty["plansza"][b[0], b[1]].jestDomem is True:
+        heur += 2
+    if obiekty["plansza"][b[0], b[1]].jestPrzeszkoda is True:
+        heur += 100
+    return heur
+
+
+def astar(obiekty, start, cel):
+
+    sasiedzi = [(0, 1), (0, -1), (1, 0), (-1, 0)]
+    close_set = set()
+    came_from = {}
+    hscore = {start: heurystyka(obiekty, start, cel)}
+    gscore = {start: 0}
+    fscore = {start: heurystyka(obiekty, start, cel)}
+    oheap = []
+    dodatkowy_koszt = 0
+    heapq.heappush(oheap, (fscore[start], start))
+    while oheap:
+        current = heapq.heappop(oheap)[1]
+        if current == cel:
+            obiekty["plansza"][current[0], current[1]].setKolor((255, 0, 0))
+            data = []
+            while current in came_from:
+
+                data.append(current)
+                current = came_from[current]
+            return data[::-1]
+        close_set.add(current)
+        obiekty["plansza"][current[0], current[1]].setKolor((255, 0, 0))
+        for i, j in sasiedzi:
+            sasiad = current[0] + i, current[1] + j
+
+            if 14 < sasiad[0] or sasiad[0] < 0:
+                continue
+            elif 14 < sasiad[1] or sasiad[1] < 0:
+                continue
+            elif 6 <= sasiad[0] <= 7 and 10 <= sasiad[1] <= 11:
+                continue
+            tentative_h_score = heurystyka(obiekty, sasiad, cel) + heurystyka(obiekty, current, sasiad)
+
+            if sasiad in [i[1] for i in oheap] and tentative_h_score > hscore.get(current, 0):
+                continue
+            if sasiad not in close_set and sasiad not in [i[1] for i in oheap]:
+                came_from[sasiad] = current
+                hscore[sasiad] = tentative_h_score
+                fscore[sasiad] = tentative_h_score + gscore[current]
+                gscore[sasiad] = gscore[current] + heurystyka(obiekty, current, sasiad)
+                heapq.heappush(oheap, (fscore[sasiad], sasiad))
+                obiekty["plansza"][sasiad[0], sasiad[1]].setKolor((0, 255, 0))
+    return False

game.py

@@ -4,6 +4,7 @@ import numpy as np
 import random
 import os
 import shutil
+import astar
 
 pygame.init()
 
@@ -37,6 +38,7 @@ def game():
     # Petla az uzytkownik zamknie program
     done = False
     clock = pygame.time.Clock()
+    temp = True
 
     start = False
 
@@ -56,17 +58,25 @@ def game():
                 wiersz = pozycja_myszki[1] // (HEIGHT + MARGIN)
                 print("Click ", pozycja_myszki,
                       "Grid coordinates: ", wiersz, kolumna)
-                obiekty["plansza"][kolumna,wiersz].setKolor(BLACK)
+            elif event.type == pygame.KEYDOWN:
-            rysowaniePlanszy(obiekty)
+                if event.key == pygame.K_LEFT:
-            pressed = pygame.key.get_pressed()
+                    obiekty["smieciarka"].w_lewo()
-            if pressed[pygame.K_q]:
+                if event.key == pygame.K_RIGHT:
-                start = False
+                    obiekty["smieciarka"].w_prawo()
-            if pressed[pygame.K_s]:
+                if event.key == pygame.K_UP:
-                start = True
+                    obiekty["smieciarka"].w_gore()
-
+                if event.key == pygame.K_DOWN:
-        if start:
+                    obiekty["smieciarka"].w_dol()
-            obiekty["smieciarka"].rand_move()
+        # obiekty["smieciarka"].rand_move()
+        while(temp):
+            obiekty["smieciarka"].astar_move(obiekty)
+            temp = False
         clock.tick(7)
+    #start = obiekty["plansza"][0, 14]
+    #koniec = obiekty["plansza"][14, 0]
+
+    #print(astar.astar(obiekty, (0, 14), (14, 0)))
+    #print(len(astar.astar(start, koniec)))
     pygame.quit()
 
 
@@ -98,7 +108,7 @@ def utworzObiekty():
     plansza[14, 14].setObiekt(smieciarka)
 
     # punkt docelowy
-    plansza[0,0].setKolor(MAGENTA)
+    plansza[0, 0].setKolor(MAGENTA)
 
     # tworzenie wyswietlanego okna
     os.environ['SDL_VIDEO_WINDOW_POS'] = "%d,%d" % (0, 30)

modele.py

@@ -1,6 +1,12 @@
+import astar
+import shutil
+import os
 import pygame
 import game
 import random
+<< << << < HEAD
+== == == =
+>>>>>> > 7cb3aa904cd3d316c84df69942bbfdf66561a2e9
 
 # wysokosc i szerokosc kazdej kratki
 WIDTH = 60
@@ -22,6 +28,7 @@ class Smieciarka(pygame.sprite.Sprite):
     def __init__(self, x, y):
         self.x = x
         self.y = y
+        self.pozycja = (self.x, self.y)
         self.image = pygame.image.load('resources/plansza/smieciarka.png')
         self.obraz = None
         self.ruch = 1
@@ -45,6 +52,21 @@ class Smieciarka(pygame.sprite.Sprite):
         elif rand_int == 3:
             self.w_dol()
 
+    def astar_move(self, obiekty):
+        sciezka = astar.astar(obiekty, self.pozycja,
+                              (random.randrange(15), random.randrange(15)))
+        print(sciezka)
+        for koord in sciezka:
+            if koord[0] == self.x - 1 and koord[1] == self.y:
+                self.w_lewo()
+            elif koord[0] == self.x + 1 and koord[1] == self.y:
+                self.w_prawo()
+            elif koord[0] == self.x and koord[1] + 1 == self.y:
+                self.w_gore()
+            elif koord[0] == self.x and koord[1] - 1 == self.y:
+                self.w_dol()
+        print("skonczylem")
+
     def w_lewo(self):
         if self.x > 0:
             if self.ruch == 2:
@@ -83,12 +105,37 @@ class Smieciarka(pygame.sprite.Sprite):
 
     def w_dol(self):
         if self.y < 14:
-            self.plansza[self.x, self.y + 1].setKolor(BLUE)
+            if self.plansza[self.x, self.y + 1].jestPrzeszkoda is not True:
-            for i in range((WIDTH + MARGIN) // 5):
+                if self.plansza[self.x, self.y + 1].jestDomem is True:
-                self.rect.y += 5
+                    if [self.x, self.y + 1] not in self.wspolrzedne_odwiedzonych_domow:
-                self.obraz.blit(self.image, (self.rect.x, self.rect.y))
+                        self.wspolrzedne_odwiedzonych_domow.append(
-                game.rysowaniePlanszy(self.obiekty)
+                            [self.x, self.y + 1])
-            self.y += 1
+                        self.zwiekszIloscOdwiedzonychDomow()
+
+                self.plansza[self.x, self.y + 1].setKolor(BLUE)
+                for i in range((WIDTH + MARGIN) // 5):
+                    self.rect.y += 5
+                    self.obraz.blit(self.image, (self.rect.x, self.rect.y))
+                    game.rysowaniePlanszy(self.obiekty)
+                self.y += 1
+
+    def dodajPlastik(self, smiec):
+        self.plastik.append(smiec)
+
+    def dodajSzklo(self, smiec):
+        self.szklo.append(smiec)
+
+    def dodajPapier(self, smiec):
+        self.papier.append(smiec)
+
+    def dodajMetal(self, smiec):
+        self.metal.append(smiec)
+
+    def zwiekszIloscOdwiedzonychDomow(self):
+        self.odwiedzone_domy += 1
+
+    def getOdwiedzoneDomy(self):
+        return self.odwiedzone_domy
 
     def setPlansza(self, plansza):
         self.plansza = plansza
@@ -101,17 +148,45 @@ class Kratka(pygame.sprite.Sprite):
     def __init__(self, poz_x, poz_y):
         self.pozX = poz_x
         self.pozY = poz_y
+
+
+<< << << < HEAD
+== == == =
+        self.pozycja = (self.pozX, self.pozY)
+        self.rodzic = None
+        self.jestDomem = False
+        self.jestKontenerem = False
+        self.jestWysypiskiem = False
+        self.jestPrzeszkoda = False
+>>>>>> > 7cb3aa904cd3d316c84df69942bbfdf66561a2e9
         self.kolor = GREY
         self.obiekt = None
+        self.g = 0  # Distance to start node
+        self.h = 0  # Distance to goal node
+        self.f = 0  # Total cost
         pygame.sprite.Sprite.__init__(self)
         self.image = pygame.image.__class__
         self.rect = pygame.Rect(self.pozX * WIDTH + MARGIN * self.pozX + MARGIN,
                                 self.pozY * HEIGHT + MARGIN * self.pozY + MARGIN,
                                 WIDTH, HEIGHT)
 
+    # Sort nodes
+    def __lt__(self, other):
+        return self.f < other.f
+
+    def __repr__(self):
+        return ('{0}'.format(self.pozycja))
+
+    # Compare nodes
+    def __eq__(self, other):
+        return True if self.pozycja == other.pozycja else False
+
     def setImage(self, image):
         self.image = image
 
+    def setRodzic(self, rodzic):
+        self.rodzic = rodzic
+
     def setObiekt(self, obiekt):
         self.obiekt = obiekt