route-planning.md "u" more visible and correct project progress

route-planning.md

@@ -6,23 +6,69 @@ w plikach [AStarNode.py](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/src/ma
 
 ## Postęp projektu
 Teraz nasz agent ma możliwość automatycznego poruszania się.  
-Po wciśnięciu *u* nasza postać zacznie zmierzać do losowego obszaru za pomocą algorytmu A*.  
+Po wciśnięciu ***u*** nasza postać zacznie zmierzać do losowego obszaru za pomocą algorytmu A*.  
-Jeśli pole przed agentem będzie interaktywne zostanie podniesione.
+Dodatkowo można kliknąć myszką w element interaktywny (np. jagodę), wtedy pójdziemy do tej jednostki w ten sam sposób.  
+Jeśli pole przed agentem będzie zawierało interaktywną jednostkę zostanie ona podniesiona.
 
 ## Pętla główna strategii przeszukiwania
 **Metoda *a_Star(self)* w [AutomaticMovement.py](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/src/master/src/AI/AutomaticMovement.py)**
 * Na początku sprawdza czy kolejka jest pusta, jeśli tak zwraca *None*
-![screenshot1](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/raw/master/data/images/screenshots/aStarLoop1.png)
+```        
+             while True:
+               if fringe.empty():
+                   # target is unreachable
+                   print("PATH NOT FOUND")
+                   return None
+```
 * Jeśli test spełnienia celu się powiedzie, sprawdzamy dodatkowo czy nasz punkt docelowy nie jest elementem kolizyjnym, jeśli jest, to *cel = cel.parent* i zwracamy ciąg akcji
-![screenshot2](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/raw/master/data/images/screenshots/aStarLoop2.png)
+```
+            if self.goalTest(elem.state):
+                print("PATH FOUND")
+                movesList = []
+
+                if isinstance(self.actualTarget, Entity) or self.actualTarget in self.map.collidables:
+                    elem = elem.parent
+
+                while elem.action is not None:
+                    movesList.append(elem.action)
+                    elem = elem.parent
+
+                movesList.reverse()
+                return movesList
+```
 * Dodajemy dane miejsce do listy *explored*
 * Następnie w pętli *for* deklarujemy nowy stan i priorytet zgodnie z funkcją następnika, jego priorytet określamy za pomocą funkcji priorytetu *self.priority*
 * Jeśli stan nie jest w kolejce i nie ma go w odwiedzonych polach, umieszczamy go w kolejce  
 zgodnie z priorytetem, zapobiegamy też wystąpienia dwóch takich samych priorytetów poprzes *self.testCount += 1*
 * A jeśli stan *newNode* należy do kolejki i jakiś inny stan *node* z kolejki posiada od niego większy priorytet, 
 to usuwamy z kolejki *node* i dodajemy *newNode*
-![screenshot3](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/raw/master/data/images/screenshots/aStarLoop3.png)
+```
+            explored.append(elem)
 
+            for (movement, newState) in self.succesor(elem.state):
+                newNode = AStarNode(elem, movement, newState)
+                newPriority = self.priority(newNode)
+
+                # Check if state is not in fringe queue ... # ... and is not in explored list
+                if not any(newNode.state == node[2].state for node in fringe.queue) \
+                        and not any(newNode.state == node.state for node in explored):
+                    # there can't be nodes with same priority
+                    fringe.put((newPriority, self.testCount, newNode))
+                    self.testCount += 1
+                # If state is in fringe queue ...
+                elif any(newNode.state == node[2].state for node in fringe.queue):
+                    node: AStarNode
+                    for (pr, count, node) in fringe.queue:
+                        # Compare nodes
+                        if node.state == newNode.state and node.action == newNode.action:
+                            # ... and if it has priority > newPriority
+                            if pr > newPriority:
+                                # Replace it with new priority
+                                fringe.queue.remove((pr, count, node))
+                                fringe.put((newPriority, count, node))
+                                self.testCount += 1
+                                break
+```
 ## Funkcja następnika
 **Metoda *succesor(self, elemState)* w [AutomaticMovement.py](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/src/master/src/AI/AutomaticMovement.py)**