s444409/DSZI_Survival
s444409/DSZI_Survival
2
1
Fork 0
Code Issues Pull Requests Releases Wiki Activity

route-planning.md "u" more visible and correct project progress

Browse Source
This commit is contained in:
Mateusz 2020-04-27 14:00:13 +02:00
parent 3632a9ffbb
commit ddb30859d1
1 changed files with 51 additions and 5 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

56
route-planning.md
View File

@ -6,23 +6,69 @@ w plikach [AStarNode.py](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/src/ma
## Postęp projektu
Teraz nasz agent ma możliwość automatycznego poruszania się.
Po wciśnięciu *u* nasza postać zacznie zmierzać do losowego obszaru za pomocą algorytmu A*.
Jeśli pole przed agentem będzie interaktywne zostanie podniesione.
Po wciśnięciu ***u*** nasza postać zacznie zmierzać do losowego obszaru za pomocą algorytmu A*.
Dodatkowo można kliknąć myszką w element interaktywny (np. jagodę), wtedy pójdziemy do tej jednostki w ten sam sposób.
Jeśli pole przed agentem będzie zawierało interaktywną jednostkę zostanie ona podniesiona.
## Pętla główna strategii przeszukiwania
**Metoda *a_Star(self)* w [AutomaticMovement.py](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/src/master/src/AI/AutomaticMovement.py)**
* Na początku sprawdza czy kolejka jest pusta, jeśli tak zwraca *None*
![screenshot1](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/raw/master/data/images/screenshots/aStarLoop1.png)
```
while True:
if fringe.empty():
# target is unreachable
print("PATH NOT FOUND")
return None
```
* Jeśli test spełnienia celu się powiedzie, sprawdzamy dodatkowo czy nasz punkt docelowy nie jest elementem kolizyjnym, jeśli jest, to *cel = cel.parent* i zwracamy ciąg akcji
![screenshot2](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/raw/master/data/images/screenshots/aStarLoop2.png)
```
if self.goalTest(elem.state):
print("PATH FOUND")
movesList = []
if isinstance(self.actualTarget, Entity) or self.actualTarget in self.map.collidables:
elem = elem.parent
while elem.action is not None:
movesList.append(elem.action)
elem = elem.parent
movesList.reverse()
return movesList
```
* Dodajemy dane miejsce do listy *explored*
* Następnie w pętli *for* deklarujemy nowy stan i priorytet zgodnie z funkcją następnika, jego priorytet określamy za pomocą funkcji priorytetu *self.priority*
* Jeśli stan nie jest w kolejce i nie ma go w odwiedzonych polach, umieszczamy go w kolejce
zgodnie z priorytetem, zapobiegamy też wystąpienia dwóch takich samych priorytetów poprzes *self.testCount += 1*
* A jeśli stan *newNode* należy do kolejki i jakiś inny stan *node* z kolejki posiada od niego większy priorytet,
to usuwamy z kolejki *node* i dodajemy *newNode*
![screenshot3](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/raw/master/data/images/screenshots/aStarLoop3.png)
```
explored.append(elem)
for (movement, newState) in self.succesor(elem.state):
newNode = AStarNode(elem, movement, newState)
newPriority = self.priority(newNode)
# Check if state is not in fringe queue ... # ... and is not in explored list
if not any(newNode.state == node[2].state for node in fringe.queue) \
and not any(newNode.state == node.state for node in explored):
# there can't be nodes with same priority
fringe.put((newPriority, self.testCount, newNode))
self.testCount += 1
# If state is in fringe queue ...
elif any(newNode.state == node[2].state for node in fringe.queue):
node: AStarNode
for (pr, count, node) in fringe.queue:
# Compare nodes
if node.state == newNode.state and node.action == newNode.action:
# ... and if it has priority > newPriority
if pr > newPriority:
# Replace it with new priority
fringe.queue.remove((pr, count, node))
fringe.put((newPriority, count, node))
self.testCount += 1
break
```
## Funkcja następnika
**Metoda *succesor(self, elemState)* w [AutomaticMovement.py](https://git.wmi.amu.edu.pl/s444409/DSZI_Survival/src/master/src/AI/AutomaticMovement.py)**