Planowanie ruchu

Całą implementacje automatycznego poruszania się można znaleźć
w plikach AStarNode.py oraz AutomaticMovement.py.

Pętla główna strategii przeszukiwania

Na początku sprawdza czy kolejka jest pusta, jeśli tak zwraca None
Jeśli test spełnienia celu się powiedzie, sprawdzamy dodatkowo czy nasz punkt docelowy nie jest elementem kolizyjnym, jeśli jest, to cel = cel.parent i zwracamy ciąg akcji
Dodajemy dane miejsce do listy explored
Następnie w pętli for deklarujemy nowy stan i priorytet zgodnie z funkcją następnika, jego priorytet określamy za pomocą funkcji priorytetu self.priority
Jeśli stan nie jest w kolejce i nie ma go w odwiedzonych polach, umieszczamy go w kolejce
zgodnie z priorytetem, zapobiegamy też wystąpienia dwóch takich samych priorytetów poprzes self.testCount += 1
A jeśli stan newNode należy do kolejki i jakiś inny stan node z kolejki posiada od niego większy priorytet, to usuwamy z kolejki node i dodajemy newNode

Do wynik inicjujemy obrót w lewo i prawo, gdyż to zawsze nasz agent może wykonać
Sprawdzamy czy jest możliwość ruchu do przodu:
- Sprawdzamy czy przed nami jest jakaś kolizja jeśli jest to weryfikujemy czy to nie jest nasz cel, jeśli jest to dodajemy ruch do przodu do wyniku funkcji następnika, jeśli nie to zwracamy jedynie listę z obrotami

Oszacowuje koszt dotarcia do celu końcowego z aktualnej pozycji gracza.
Opisana metodą approximateDistanceFromTarget(self, tileX, tileY) w pliku AutomaticMovement.py
Od tileX i tileY (aktualna pozycja gracza) odejmowana jest pozycja docelowa, zwracana jest wartość zaniżonego kosztu osiągnięcia celu.