s444420/AL-2020
1
0
Fork 2
Code Issues Pull Requests Releases Wiki Activity

Zaktualizuj 'route-planning.md'

Browse Source
This commit is contained in:
Tomasz Kuczyński 2020-04-28 21:46:40 +00:00
parent 70f2f7bae3
commit 8b8d14e3f9
1 changed files with 9 additions and 21 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

30
route-planning.md
View File

@ -15,11 +15,8 @@ Naszą główną funkcją jest funkcja `aStar(startField, goalField)`, przyjmuje
- Dodajemy pierwszy element który będziemy sprawdzać do listy openSet: `addToOpenSet(openSet, startField)` - Dodajemy pierwszy element który będziemy sprawdzać do listy openSet: `addToOpenSet(openSet, startField)`
- Dopuki lista `openSet` nie bedzie pusta sprawdzamy jej elementy: `while(openSet.length > 0)` - Dopuki lista `openSet` nie bedzie pusta sprawdzamy jej elementy: `while(openSet.length > 0)`
- Wybieramy najbardziej obiecujący element z zbioru `openSet`: `let current = findLowestFScore(openSet, goalField)`
Wybieramy najbardziej obiecujący element z zbioru `openSet`: `let current = findLowestFScore(openSet, goalField)` - Jeśli pole `current` okaże się naszym celem tworzymy ścieszkę z punktu startowego do naszego celu.
Jeśli pole `current` okaże się naszym celem tworzymy ścieszkę z punktu startowego do naszego celu.
```javascript ```javascript
if(current === goalField){ if(current === goalField){
path = [] path = []
@ -30,27 +27,20 @@ if(current === goalField){
temp = temp.previous temp = temp.previous
} }
``` ```
- Następnie kolorujemy tą ścieszkę i kończymy funkcję zwracając ścieszkę `path`
Następnie kolorujemy tą ścieszkę i kończymy funkcję zwracając ścieszkę `path`
```javascript ```javascript
for(var i = 0; i < path.length; i++){ for(var i = 0; i < path.length; i++){
colorYellow(path[i]); colorYellow(path[i]);
} }
return path return path
``` ```
- Jeśli pole `current` nie jest naszym celem, to usuwamy je z listy `openSet` i dodajemy do listy `closedSet`
Jeśli pole `current` nie jest naszym celem, to usuwamy je z listy `openSet` i dodajemy do listy `closedSet`
```javascript ```javascript
removeFromSet(openSet, current); removeFromSet(openSet, current);
addToClosedSet(closedSet, current); addToClosedSet(closedSet, current);
``` ```
- Pobieramy sąsiadów pola `current`: `var neighbors = current.neighbors;`
Pobieramy sąsiadów pola `current`: `var neighbors = current.neighbors;` - Dla każdego sąsiada obliczamy koszt dotarcia do niego z punktu początkowego najlepszą ścieszką.
Dla każdego sąsiada obliczamy koszt dotarcia do niego z punktu początkowego najlepszą ścieszką.
```javascript ```javascript
for(var i = 0; i < neighbors.length; i++){ for(var i = 0; i < neighbors.length; i++){
var neighbor = neighbors[i]; var neighbor = neighbors[i];
@ -65,14 +55,12 @@ for(var i = 0; i < neighbors.length; i++){
addToOpenSet(openSet, neighbor); addToOpenSet(openSet, neighbor);
} }
``` ```
-Po przypisaniu kosztu do sąsiada dodajemy jego odległość do celu:
Po przypisaniu kosztu do sąsiada dodajemy jego odległość do celu:
`neighbor.heuristic = getDistance(neighbor, goalField);`, `neighbor.heuristic = getDistance(neighbor, goalField);`,
??????????: `neighbor.f = neighbor.gScore + neighbor.heuristic;` - ??????????: `neighbor.f = neighbor.gScore + neighbor.heuristic;`
- oraz jego poprzednika: `neighbor.previous = current;`
oraz jego poprzednika: `neighbor.previous = current;`
### Definicja funkcji następnika ### Definicja funkcji następnika
### Definicja przyjętej heurystyki ### Definicja przyjętej heurystyki