forked from s444399/AI
78 lines
3.1 KiB
Markdown
78 lines
3.1 KiB
Markdown
## Strategia planowania ruchu
|
||
|
||
### Wykorzystane klasy
|
||
|
||
AStar - Klasa zawierająca działanie algorytmu.
|
||
AStarState - Klasa zawierająca reprezentację wierzchołka.
|
||
|
||
### Pętla główna - pseudokod
|
||
|
||
```
|
||
Jeśli istnieją wierzchołki do odwiedzenia:
|
||
zwiększamy licznik operacji (stop w razie nieznalezienia rozwiązania po przekroczeniu liczny iteracji)
|
||
pobieramy pierwszy wierzchołek do odwiedzenia
|
||
jeśli natomiast jest wierzchołek o mniejszym koszcie to zajmiemy się nim najpierw
|
||
stop jeśli przekroczyliśmy maksymalną liczbę operacji
|
||
przenosimy wierzchołek z listy wierzchołków do odwiedzenia do tych już odwiedzonych
|
||
jeśli nasz aktualny wierzchołek jest końcowym kończymy algorytm
|
||
```
|
||
|
||
### Pętla główna - kod w python
|
||
|
||
```
|
||
while len(toVisit)>0:
|
||
iterations=iterations+1
|
||
current = toVisit[0]
|
||
currentIndeks = 0
|
||
for indeks, item in enumerate(toVisit):
|
||
if item.g<current.g:
|
||
current = item
|
||
currentIndeks = indeks
|
||
if iterations>max:
|
||
return self.returnPath(current, grid)
|
||
visited.append(current)
|
||
toVisit.pop(currentIndeks)
|
||
if current==endNode:
|
||
return self.returnPath(current, grid)
|
||
#funkcjanastępnika
|
||
```
|
||
|
||
### Funkcja następnika - pseudokod
|
||
|
||
```
|
||
Dla listy możliwych ruchów generujemy wszystkie możliwe następniki:
|
||
sprawdzamy czy taki następnik nie wychodzi poza kratę
|
||
sprawdzamy czy nie wchodzi on przypadkiem na regał albo ścianę
|
||
jeśli nie nastąpił żaden z powyższych warunków dodajemy każdy taki następnik do listy
|
||
Dla listy następników:
|
||
jeśli w odwiedzonych już istnieje taki wierzchołek to go ignorujemy
|
||
jeśli nie istnieje to obliczamy f, g i h oraz dodajemy taki wierzchołek do listy wierzchołków do odwiedzenia
|
||
```
|
||
|
||
### Funkcja następnika - kod w python
|
||
|
||
```
|
||
for new in moves:
|
||
positions = (current.position[0]+new[0], current.position[1]+new[1])
|
||
if (positions[0] > (noRows - 1) or
|
||
positions[0] < 0 or
|
||
positions[1] > (noColumns - 1) or
|
||
positions[1] < 0):
|
||
continue
|
||
if grid[positions[0]][positions[1]]!=0:
|
||
continue
|
||
children.append(AStarState(current, positions))
|
||
for child in children:
|
||
if len([visitedChild for visitedChild in visited if visitedChild==child])>0:
|
||
continue
|
||
if child.position[0]<=(len(grid)-4) and child.position[0]>=3 and child.position[1]>=4 and child.position[1]<=(len(grid[0])-1):
|
||
child.g = current.g + (10 * cost)
|
||
else:
|
||
child.g = current.g + cost
|
||
child.h = (((child.position[0]-endNode.position[0]) ** 2) + ((child.position[1]-endNode.position[1]) ** 2))
|
||
child.f = child.g + child.h
|
||
if len([i for i in toVisit if child==i and child.g>i.g])>0:
|
||
continue
|
||
toVisit.append(child)
|
||
children = []
|
||
``` |