AL-2020/route-planning.md

# Raport 2

### Definicja pętli głownej strategi przeszukiwania
Naszą główną funkcją jest funkcja `aStar(startField, goalField)`, przyjmuje ona dwa argumenty: `startField` - pole z którego wyrusza agent `goalField` - cel drogi agenta. Zwraca ona ścieszkę z `startField` do `goalField`.

#### Opis

`closedSet` - lista zawierająca sprawdzane i sprawdzone pola z listy `openSet`
`openSet` - lista zawierająca pola do sprawdzenia 
`path` - lista zawierająca pola tworzące ścieszkę do wybranego celu

Dodajemy pierwszy element który będziemy sprawdzać do listy openSet
`addToOpenSet(openSet, startField)`
Dopuki lista `openSet` nie bedzie pusta sprawdzamy jej elementy
`while(openSet.length > 0)`
Wybieramy najbardziej obiecujący element z zbioru `openSet`
`let current = findLowestFScore(openSet, goalField)`
Jeśli pole `current` okaże się naszym celem tworzymy ścieszkę z punktu startowego do naszego celu.
```javascript
if(current === goalField){
    path = []
    var temp = current;
    path.push(temp);
    while(temp.previous){
    path.push(temp.previous);
    temp = temp.previous
}
```
Następnie kolorujemy tą ścieszkę i kończymy funkcję zwracając ścieszkę `path`
```javascript
for(var i = 0; i < path.length; i++){
    colorYellow(path[i]);
}
return path
```
Jeśli pole `current` nie jest naszym celem, to usuwamy je z listy `openSet` i dodajemy do listy `closedSet`
`removeFromSet(openSet, current);`
`addToClosedSet(closedSet, current);`
Pobieramy sąsiadów pola `current`
`var neighbors = current.neighbors;`
Dla każdego sąsiada obliczamy koszt dotarcia do niego z punktu początkowego najlepszą ścieszką
```javascript
for(var i = 0; i < neighbors.length; i++){
    var neighbor = neighbors[i];
    if(!closedSet.includes(neighbor)){
        var tempG = current.gScore + neighbor.costOfTravel;
        if(openSet.includes(neighbor)){
            if(tempG < neighbor.gScore){
                neighbor.gScore = tempG;
            }
        } else {
            neighbor.gScore = tempG;
            addToOpenSet(openSet, neighbor);
        }
```
Po przypisaniu kosztu do sąsiada dodajemy jego odległość do celu
`neighbor.heuristic = getDistance(neighbor, goalField);`,
??????????
`neighbor.f = neighbor.gScore + neighbor.heuristic;`
oraz jego poprzednika
`neighbor.previous = current;`
### Definicja funkcji następnika

### Definicja przyjętej heurystyki