1.5 KiB
1.5 KiB
Opis dokumentu
Ten dokument to raport z wykonanego drugiego zadania projektu zespołowego na przedmiot Sztuczna Inteligencja. Celem zadania jestzastosowanie strategii przeszukiwania stanów A* do problemu planowania ruchu agenta na kracie. Tematem projektu jest inteligentny traktor.
Zespół
W skład zespołu wchodzą:
Tomasz Dzierzbicki,
Szymon Parafiński,
Karol Piotrowski,
Jarosław Zbąski.
Zasady poruszania się agenta po planszy
- Agent nie może wejść na pole oznaczone jako '#', gdyż jest to granica mapy.
- Koszt wejścia na pole bez buraków oznaczone jako '.' wynosi 1.
- Koszt wejścia na pole buraków oznaczone jako 'B' wynosi 9.
- Agent może poruszać się do przodu i obracać się w lewo/prawo.
Heurystyka i koszt w algorytmie przeszukiwania
Koszt f obliczany jest ze wzoru f=g+h, gdzie:
- g - suma wag należących do ścieżki
- h obliczne jest funkcją calculateHValue, która oblicza odległość w metryce Manhattan.
Obroty traktora
Zwrot traktora jest zmieniany pod wpływem niezgodności porządanego kierunku ruchu z obecnym zwrotem w funkcji CorrectMovement
Funkcja isValid
Sprawdza, czy pole nie jest ścianą ('#').
Test celu
Funkcja isDestination sprawdza, czy agent osiągnął zadany cel.
Funkcja aStarSearch
Jest to funkcja zawierająca główną pętlę strategii przeszukiwania