63 lines
3.5 KiB
Markdown
63 lines
3.5 KiB
Markdown
# Opis dokumentu
|
|
Ten dokument to raport z wykonanego drugiego zadania projektu zespołowego na przedmiot Sztuczna Inteligencja. Celem zadania jestzastosowanie strategii przeszukiwania stanów `A*` do problemu planowania ruchu agenta na kracie. Tematem projektu jest inteligentny traktor.
|
|
|
|
# Zespół
|
|
W skład zespołu wchodzą:
|
|
Tomasz Dzierzbicki,
|
|
Szymon Parafiński,
|
|
Karol Piotrowski,
|
|
Jarosław Zbąski.
|
|
|
|
# Zasady poruszania się agenta po planszy
|
|
* Agent nie może wejść na pole oznaczone jako '#', gdyż jest to granica mapy.
|
|
* Koszt wejścia na pole bez buraków oznaczone jako '.' wynosi 1.
|
|
* Koszt wejścia na pole buraków oznaczone jako 'B' wynosi 9.
|
|
* Agent może poruszać się do przodu i obracać się w lewo/prawo.
|
|
|
|
# Heurystyka i koszt w algorytmie przeszukiwania
|
|
Koszt f obliczany jest ze wzoru f=g+h, gdzie:
|
|
* g - suma wag należących do ścieżki
|
|
* h obliczne jest funkcją *calculateHValue*, która oblicza odległość w metryce Manhattan.
|
|
|
|
|
|
|
|
# Obroty traktora
|
|
Zwrot traktora jest zmieniany pod wpływem niezgodności porządanego kierunku ruchu z obecnym zwrotem w funkcji *CorrectMovement*
|
|
|
|
|
|
|
|
# Funkcja isValid
|
|
Sprawdza, czy pole nie jest ścianą ('#').
|
|
|
|
|
|
|
|
# Test celu
|
|
Funkcja isDestination sprawdza, czy agent osiągnął zadany cel.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
# Funkcja aStarSearch
|
|
Jest to funkcja zawierająca główną pętlę strategii przeszukiwania.
|
|
|
|
|
|
|
|
Najpierw konfigurowane są początkowe parametry potrzebne do prawidłowego działania funkcji. Tworzone są dwie listy:
|
|
* **bool** *closedList[][]* , która jest tablicą z początkowymi wartościami False, która przechowuje informacje o tym, czy dana komórka została już odwiedzona.
|
|
* *openList*, która jest zbiorem par typu `<double, pair <int int> >`
|
|
W *cellDetails[i][j].parent_i* i *cellDetails[i][j].parent_j* zapisywane będą współrzędne poprzednika danej komórki
|
|
|
|
|
|
|
|
Główna pętla pozostaje otwarta, dopóki *openList* nie będzie pusta. Pierwszą z instrukcji zawartych w pętli while jest zapamiętanie współrzędnych z pary z początku zbioru *openList*, zapisanie ich pod zmiennymi *i* i *j*, usunięcie pary ze zbioru i oznaczenie komórki o danych współrzędnych jako odwiedzoną.
|
|
Następnie do zmiennej *waga* przypisuje się wagę tego pola.
|
|
|
|
|
|
|
|
Następnie po kolei dla wszystkich akcji ruchu następuje sprawdzenie za pomocą *isValid*, czy z obecnego stanu można tę akcję wykonać. Jeśli następnie powiedzie się test celu dla stanu komórki otrzymanej po wykonaniu danej akcji, zapisujemy adres poprzedniej komórki jako rodzica (poprzednika) obecnej, wykonujemy funkcję *tracePath* i zamykamy program. W przeciwnym wypadku obliczmy nowe *f*, wyliczając uprzednio *g* i *h*. Jeśli *f* osiągnęło już zbyt wysoką wartość, dodajemy do *openList* nową parę złożoną z nowego *f* oraz współrzędnych obecnego pola i nadpisujemy stare *f*, *g* i *h* nowymi i ustawiamy rodzica (poprzednika) obecnej komórki na adres poprzedniego pola.
|
|
|
|
# Funkcja tracePath
|
|
|
|
Ta funkcja składa się z dwóch funkcji while. W pierwszej z nich na stos *Path* odkładane są wszystkie adresy, które tworzą ścieżkę z celu do pola początkowego naszego agenta. Wykorzystujemy do tego wcześniej zapisane adresy poprzedników danych komórek w ścieżce. W drugiej pętli następuje translacja zebranych danych na faktyczny ruch agenta na planszy.
|
|
|
|
 |