a* part1

astar.py

@@ -0,0 +1,72 @@
+
+class State:
+
+    def __init__(self, direction, x, y):
+        self.direction = direction # kierunek w ktorym "patrzy wozek"
+        self.x = x
+        self.y = y
+
+    def get_direction(self):
+        return self.direction
+
+    def get_x(self):
+        return self.x
+
+    def get_y(self):
+        return self.y
+
+    def goal_test(self, goal):    # sprawdza czy osiagnelismy cel
+        if self.x == goal[0] and self.y == goal[1]:
+            return True
+        else:
+            return False
+
+
+class Node:
+    def __init__(self, action, state, parent):
+        self.state = state
+        self.action = action  # akcja jaką ma wykonać (jedz prawo, lewo, przod)
+        self.direction = state.direction
+        self.parent = parent  # ojciec wierzchołka
+
+    def get_action(self):
+        return self.action
+
+    def get_direction(self):
+        return self.direction
+
+    def get_parent(self):
+        return self.parent
+
+
+def cost(node):  # funkcja kosztu : ile kosztuje przejechanie przez dane pole
+    cost = 0
+    while node.parent is not None:                                                      # FIX!!!!!!!!!!
+        cost = cost + 1 + 1
+        node = node.parent
+    return cost
+
+
+def f(goal, node):  # funkcja zwracająca sumę funkcji kosztu oraz heurestyki
+    return cost(node) + heuristic(goal, node)
+
+
+def heuristic(goal, node):  # funkcja heurestyki : oszacowuje koszt osiągnięcia stanu końcowego (droga)
+    return abs(node.x - goal[0]) + abs(node.y - goal[1])
+
+
+def print_moves(elem):  # zwraca listę ruchów jakie należy wykonać by dotrzeć do punktu docelowego
+    moves_list = []
+    while elem.parent is not None:
+        moves_list.append(elem.action)
+        elem = elem.parent
+    moves_list.reverse()
+    return moves_list
+
+
+def succ(elem):  # funkcja następnika, przypisuje jakie akcje są możliwe do wykonania na danym polu oraz jaki będzie stan (kierunek, położenie) po wykonaniu tej akcji
+    pass
+
+def graphsearch(explored, fringe, goaltest, istate):  # przeszukiwanie grafu wszerz
+    pass
+