test

ekran.py

@@ -0,0 +1,79 @@
+import pygame
+
+import packageList
+import regal
+import wozek
+from packageList import *
+from paczka import Paczka
+
+EKRAN_SZEROKOSC = 980
+EKRAN_WYSOKOSC = 980
+screen = pygame.display.set_mode((EKRAN_SZEROKOSC, EKRAN_WYSOKOSC))
+miejsce = pygame.image.load('images/miejsce_paczek.png')
+pygame.display.set_caption("Inteligentny wozek")
+icon = pygame.image.load('images/icon.png')
+pygame.display.set_icon(icon)
+
+lista_paczek = packageList.zainicjuj_liste_paczek()
+
+def narysuj_regaly():
+    regal.Regal(1, 1, 2, 2)
+    regal.Regal(2, 1, 2, 3)
+    regal.Regal(3, 1, 3, 2)
+    regal.Regal(4, 1, 3, 3)
+
+    regal.Regal(5, 1, 10, 2)
+    regal.Regal(6, 1, 10, 3)
+    regal.Regal(7, 1, 11, 2)
+    regal.Regal(8, 1, 11, 3)
+
+    regal.Regal(9, 1, 2, 8)
+    regal.Regal(10, 1, 2, 9)
+    regal.Regal(11, 1, 3, 8)
+    regal.Regal(12, 1, 3, 9)
+
+    regal.Regal(13, 1, 10, 8)
+    regal.Regal(14, 1, 10, 9)
+    regal.Regal(15, 1, 11, 8)
+    regal.Regal(16, 1, 11, 9)
+
+
+def narysuj_siatke():
+    blockSize = 70  # Set the size of the grid block
+    WHITE = (200, 200, 200)
+    for x in range(0, EKRAN_SZEROKOSC, blockSize):
+        for y in range(0, EKRAN_WYSOKOSC, blockSize):
+            rect = pygame.Rect(x, y, blockSize, blockSize)
+            pygame.draw.rect(screen, WHITE, rect, 1)
+
+
+def odswiez_ekran(wozek):
+    screen.fill((51, 51, 51))  # removes object trail
+    screen.blit(miejsce, (430, 400))
+    narysuj_siatke()
+    narysuj_paczki(wozek)
+    narysuj_regaly()
+    wozek.draw()
+    pygame.display.flip()
+
+
+def sprawdz_ktory_wiersz(x):
+    nr_wiersza = 0
+    for i in range(70, EKRAN_WYSOKOSC + 70, 70):
+        if x < i:
+            return nr_wiersza
+        nr_wiersza = nr_wiersza + 1
+
+
+def sprawdz_ktora_kolumna(y):
+    nr_kolumny = 0
+    for i in range(70, EKRAN_SZEROKOSC + 70, 70):
+        if y < i:
+            return nr_kolumny
+        nr_kolumny = nr_kolumny + 1
+
+
+def narysuj_paczki(wozek):
+    if wozek.ln == 0:
+        for paczka in lista_paczek.list:
+            paczka.narysuj(430, 400, screen)

main.py

@@ -1,107 +1,72 @@
-import sys
+import sys
-import pygame
+import pygame
-import regal
+from wozek import Wozek
-from paczka import Paczka
+import wyszukiwanie
-from wozek import Wozek
+import ekran
-from packageList import listOfPackages
+
-
+pygame.init()
-pygame.init()
+
-screen = pygame.display.set_mode((980, 980))
+
-miejsce = pygame.image.load('images/miejsce_paczek.png')
+def main():
-
+    wozek = Wozek()
-pygame.display.set_caption("Inteligentny wozek")
+
-icon = pygame.image.load('images/icon.png')
+    while True:
-pygame.display.set_icon(icon)
+        for event in pygame.event.get():
-
+            if event.type == pygame.QUIT:
-def draw(self):
+                sys.exit(0)
-    screen.blit(self.image, (self.x, self.y))
+            if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
-
+                sys.exit(0)
-
+            if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN:
-
+                # lewy przycisk myszy
-def main():
+                if event.button == 1:
-    wozek = Wozek()
+                    x = pygame.mouse.get_pos()[0]
-    packageList = listOfPackages()
+                    y = pygame.mouse.get_pos()[1]
-    demo_paczka = Paczka('duzy', 10, any, False, any, any, any, any, any)
+                    wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
-    packageList.add(demo_paczka)
+                    kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)
-
+                    docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 0)
-    while True:
+                    wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan)
-        for event in pygame.event.get():
+                    sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
-            if event.type == pygame.QUIT:
+                    wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
-                sys.exit(0)
+
-            if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
+            if event.type == pygame.KEYDOWN:
-                sys.exit(0)
+                if event.key == pygame.K_DOWN:
-
+                    wozek.y_change = 1
-            if event.type == pygame.KEYDOWN:
+                if event.key == pygame.K_UP:
-                if event.key == pygame.K_DOWN:
+                    wozek.y_change = -1
-                    wozek.y_change = 1
+                if event.key == pygame.K_RIGHT:
-                if event.key == pygame.K_UP:
+                    wozek.x_change = 1
-                    wozek.y_change = -1
+                if event.key == pygame.K_LEFT:
-                if event.key == pygame.K_RIGHT:
+                    wozek.x_change = -1
-                    wozek.x_change = 1
+
-                if event.key == pygame.K_LEFT:
+            if event.type == pygame.KEYUP:
-                    wozek.x_change = -1
+                if event.key == pygame.K_DOWN or event.key == pygame.K_UP:
-
+                    wozek.y_change = 0
-            if event.type == pygame.KEYUP:
+                if event.key == pygame.K_RIGHT or event.key == pygame.K_LEFT:
-                if event.key == pygame.K_DOWN or event.key == pygame.K_UP:
+                    wozek.x_change = 0
-                    wozek.y_change = 0
+
-                if event.key == pygame.K_RIGHT or event.key == pygame.K_LEFT:
+            if event.type == pygame.KEYDOWN:
-                    wozek.x_change = 0
+                if event.key == pygame.K_SPACE:
-            
+                    if wozek.ln == 0:
-            if event.type == pygame.KEYDOWN:
+                        wozek.load_package()
-                if event.key == pygame.K_SPACE:
+                        wozek.dynamic_wozek_picture()
-                    if wozek.ln == 0:
+                    else:
-                        wozek.load_package()
+                        wozek.drop_package()
-                        wozek.dynamic_wozek_picture()
+                        wozek.dynamic_wozek_picture()
-                    else:
+
-                        wozek.drop_package()
+        wozek.obecnyStan.x += wozek.x_change
-                        wozek.dynamic_wozek_picture()
+        wozek.obecnyStan.y += wozek.y_change
-
+
-        wozek.x += wozek.x_change
+        if wozek.obecnyStan.x <= 0:
-        wozek.y += wozek.y_change
+            wozek.obecnyStan.x = 0
-
+        elif wozek.obecnyStan.x >= 916:
-        if wozek.x <= 0:
+            wozek.obecnyStan.x = 916
-            wozek.x = 0
+        if wozek.obecnyStan.y <= 0:
-        elif wozek.x >= 916:
+            wozek.obecnyStan.y = 0
-            wozek.x = 916
+        elif wozek.obecnyStan.x >= 916:
-        if wozek.y <= 0:
+            wozek.obecnyStan.x = 916
-            wozek.y = 0
+
-        elif wozek.x >= 916:
+        ekran.odswiez_ekran(wozek)
-            wozek.x = 916
+
-
+
-        # Drawing
+if __name__ == "__main__":
-        screen.fill((51,51,51))  # removes object trail
+    main()
-        screen.blit(miejsce, (430, 400))
-
-        # idRegału, Długość regału podana w kratkach, Współrzędne od których ma być tworzony regał (wiersz,kolumna) - poziomo
-        # Współrzędne od (1,1) do (10,10)
-        regal.Regal(1, 1, 2, 2)
-        regal.Regal(2, 1, 2, 3)
-        regal.Regal(3, 1, 3, 2)
-        regal.Regal(4, 1, 3, 3)
-
-        regal.Regal(5, 1, 8, 2)
-        regal.Regal(6, 1, 8, 3)
-        regal.Regal(7, 1, 9, 2)
-        regal.Regal(8, 1, 9, 3)
-
-        regal.Regal(9, 1, 2, 8)
-        regal.Regal(10, 1, 2, 9)
-        regal.Regal(11, 1, 3, 8)
-        regal.Regal(12, 1, 3, 9)
-
-        regal.Regal(13, 1, 8, 8)
-        regal.Regal(14, 1, 8, 9)
-        regal.Regal(15, 1, 9, 8)
-        regal.Regal(16, 1, 9, 9)
-
-        draw(wozek)
-        if wozek.ln == 0:
-            for x in packageList.list:
-                draw(x)
-        #demo_paczka.narysuj(430,400,screen)
-
-        pygame.display.flip()  # updating frames
-
-
-if __name__ == "__main__":
-    main()

packageList.py

@@ -1,8 +1,16 @@
-
 class listOfPackages:
     list = []
 
     def add(self, item):
         self.list.append(item)
+
     def remove(self):
-        self.list.pop()
+        self.list.pop()
+
+
+def zainicjuj_liste_paczek():
+    from paczka import Paczka
+    packageList = listOfPackages()
+    demo_paczka = Paczka('duzy', 10, any, False, any, any, any, any, any)
+    packageList.add(demo_paczka)
+    return packageList

paczka.py

@@ -1,5 +1,5 @@
 from etykieta import Etykieta
-from main import pygame
+import pygame
 
 
 class Paczka:

regal.py

@@ -1,12 +1,12 @@
 import pygame
 
-from main import screen
 
 def obliczPixeleNaPodstawieKratek(wymiar): #Przeliczanie współrzędnych podanych w kratkach na pixele
     i = 1
-    pixele = 100
+    # pixele = 100
+    pixele = 73
     while (i < wymiar):
-        pixele = pixele + 80
+        pixele = pixele + 70
         i = i + 1
     return pixele
 
@@ -20,6 +20,7 @@ def obliczPixeleDlugosciRegalu(self):   #Przeliczanie dlugości regału podanego
 
 class Regal:
     def __init__(self, numerRegalu, dlugoscRegaluWKratkach, numerWiersza, numerKolumny):
+        from ekran import screen
         self.numerRegalu = numerRegalu
         self.wysokoscRegalu = 64
         self.dlugoscRegaluWKratkach = dlugoscRegaluWKratkach
@@ -29,6 +30,9 @@ class Regal:
         self.kolumna = obliczPixeleNaPodstawieKratek(numerKolumny)
         self.dlugosc = obliczPixeleDlugosciRegalu(self)
 
+        # from main import screen
+        # from ekran import screen
+
         if(self.numerRegalu >= 0 and self.numerRegalu <= 4):
             reg = pygame.Surface([self.dlugosc, self.wysokoscRegalu])
             reg = pygame.image.load("images/regal.png")

wozek.py

@@ -1,10 +1,13 @@
-import pygame,math 
+import ekran
+import pygame,math
 from packageList import listOfPackages
 
+
 class Wozek():
     def __init__(self):
-        self.x = 55
+        self.obecnyStan = None
-        self.y = 55
+        # self.x = 55
+        # self.y = 55
         self.x_change = 0
         self.y_change = 0
         self.height = 64
@@ -12,7 +15,10 @@ class Wozek():
         self.image = pygame.image.load("images/pusty_wozek.png")
         # Credit: Forklift icons created by Smashicons - Flaticon
         # https://www.flaticon.com/free-icons/forklift
+        self.__zainicjuj_stan_poczatkowy()
 
+    def draw(self):
+        ekran.screen.blit(self.image, (self.obecnyStan.x, self.obecnyStan.y))
 
     #storage = ["none"] * 10 
     storage = []
@@ -32,7 +38,7 @@ class Wozek():
             return element
         else:
             print("I'm empty!")
-    
+
     def dynamic_wozek_picture(self):
         if self.ln == 0:
             self.image = pygame.image.load("images/pusty_wozek.png")
@@ -42,10 +48,11 @@ class Wozek():
             self.image = pygame.image.load("images/pelny_wozek_2_crates.png")
         elif (self.ln == 10):
             self.image = pygame.image.load("images/pelny_wozek_full_3_crates.png")
-    
+
+
     def load_package(self):
         for package in listOfPackages.list:
-            dist = math.sqrt((self.x - package.x)**2 + (self.y - package.y)**2)
+            dist = math.sqrt((self.obecnyStan.x - package.x)**2 + (self.obecnyStan.y - package.y)**2)
             if dist <= 50:
                 self.add_element(package)
                 listOfPackages.list.pop()
@@ -53,5 +60,36 @@ class Wozek():
         package = self.remove_element()
         if package is not None:
             listOfPackages.list.append(package)
-            package.x = self.x+50
+            package.x = self.obecnyStan.x+50
-            package.y = self.y
+            package.y = self.obecnyStan.y
+
+    def __zainicjuj_stan_poczatkowy(self):
+        from wyszukiwanie import Stan
+        self.obecnyStan = Stan(70, 70, 1)
+
+    def przemiesc_wozek_po_sciezce(self, sciezka):
+        kierunek_poprzedni = self.obecnyStan.kierunek
+        for wezel in sciezka:
+            self.obecnyStan = wezel.stan
+            kierunek_obecny = self.obecnyStan.kierunek
+            self.ustaw_wozek_w_kierunku(kierunek_obecny, kierunek_poprzedni)
+            kierunek_poprzedni = kierunek_obecny
+            ekran.odswiez_ekran(self)
+            pygame.time.wait(500)
+
+    def ustaw_wozek_w_kierunku(self, kierunek_obecny, kierunek_poprzedni):
+        if kierunek_poprzedni < kierunek_obecny:
+            # obrot w lewo
+            if kierunek_poprzedni == 0 and kierunek_obecny == 3:
+                self.image = pygame.transform.rotate(self.image, 90)
+            # obrot w prawo
+            else:
+                self.image = pygame.transform.rotate(self.image, -90)
+        elif kierunek_poprzedni > kierunek_obecny:
+            # obrot w prawo
+            if kierunek_poprzedni == 3 and kierunek_obecny == 0:
+                self.image = pygame.transform.rotate(self.image, -90)
+            # obrot w lewo
+            else:
+                self.image = pygame.transform.rotate(self.image, 90)
+

wyszukiwanie.py

@@ -0,0 +1,87 @@
+class SearchSpace:
+    def __init__(self):
+        self.grid = [['1'] * 10 for _ in range(10)]  # create a 10x10 grid of cells
+        for r, c in [(2, 2), (2, 3), (3, 2), (3, 3), (8, 2), (8, 3), (9, 2), (9, 3),
+                     (2, 8), (2, 9), (3, 8), (3, 9), (8, 8), (8, 9), (9, 8), (9, 9)]:
+            self.grid[r][c] = 'X'  # set the cells with a shelf to not passable
+
+    def is_passable(self, x, y):
+        return 0 <= x < 10 and 0 <= y < 10 and self.grid[y][x] != 'X'
+
+
+class Stan:
+    def __init__(self, x, y, kierunek):
+        self.x = x
+        self.y = y
+        self.kierunek = kierunek
+
+
+class Wezel:
+    def __init__(self, stan, rodzic):
+        self.stan = stan
+        self.rodzic = rodzic
+
+def nastepnik(wezel, licznik):
+    # gora -> prawo -> dol -> lewo          | obrot w prawo
+    # gora -> lewo -> dol -> prawo          | obrot w lewo
+    # 0 gora 1 prawo 2 dol 3 lewo
+    x = wezel.stan.x
+    y = wezel.stan.y
+    obrot_w_prawo = Wezel(Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek + 1) % 4), licznik)
+    obrot_w_lewo = Wezel(Stan(x, y, 3 if wezel.stan.kierunek == 0 else wezel.stan.kierunek - 1), licznik)
+
+    if wezel.stan.kierunek == 0:
+        y -= 70
+    elif wezel.stan.kierunek == 1:
+        x += 70
+    elif wezel.stan.kierunek == 2:
+        y += 70
+    elif wezel.stan.kierunek == 3:
+        x -= 70
+
+    wezly = [obrot_w_prawo, obrot_w_lewo]
+    ruch_w_przod = Wezel(Stan(x, y, wezel.stan.kierunek), licznik)
+
+    # sprawdzenie czy nie wyjdzie poza plansze
+    if 0 <= x <= 910 and 0 <= y <= 910:
+        wezly.append(ruch_w_przod)
+
+    return wezly
+
+def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy):
+    pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy, 0)
+    fringe = [pierwszy_wezel]
+    odwiedzone = [pierwszy_wezel]
+    licznik = 0
+    global mapa
+    mapa = dict()
+    while fringe:
+        wezel = fringe.pop(0)
+        licznik = licznik + 1
+        mapa[licznik] = wezel
+        if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
+            return wezel
+        lista1 = nastepnik(wezel, licznik)
+        for obecny_wezel in lista1:
+            flag_juz_odwiedzony = 0
+            for odwiedzony_wezel in odwiedzone:
+                # sprawdzenie czy odwiedzilismy juz ten stan
+                if odwiedzony_wezel.stan.x == obecny_wezel.stan.x and odwiedzony_wezel.stan.y == obecny_wezel.stan.y\
+                        and odwiedzony_wezel.stan.kierunek == obecny_wezel.stan.kierunek:
+                    flag_juz_odwiedzony = 1
+                    break
+            if flag_juz_odwiedzony == 1:
+                continue
+            else:
+                fringe.append(obecny_wezel)
+                odwiedzone.append(obecny_wezel)
+    return pierwszy_wezel
+def znajdz_sciezke(wezel):
+    sciezka = [wezel]
+    index = wezel.rodzic
+    while index != 0:
+        wezel = mapa[index]
+        sciezka.append(wezel)
+        index = wezel.rodzic
+    sc = list(reversed(sciezka))
+    return sc