forked from s474139/Inteligentny_Wozek
adding bfs state search
This commit is contained in:
parent
832094398c
commit
e236cfe6f9
14
ekran.py
14
ekran.py
@ -32,20 +32,22 @@ def narysuj_regaly():
|
||||
regal.Regal(15, 1, 11, 8)
|
||||
regal.Regal(16, 1, 11, 9)
|
||||
|
||||
def drawGrid():
|
||||
blockSize = 70 #Set the size of the grid block
|
||||
|
||||
def narysuj_siatke():
|
||||
blockSize = 70 # Set the size of the grid block
|
||||
WHITE = (200, 200, 200)
|
||||
for x in range(0, EKRAN_SZEROKOSC, blockSize):
|
||||
for y in range(0, EKRAN_WYSOKOSC, blockSize):
|
||||
rect = pygame.Rect(x, y, blockSize, blockSize)
|
||||
pygame.draw.rect(screen, WHITE, rect, 1)
|
||||
|
||||
|
||||
def odswiez_ekran(wozek):
|
||||
screen.fill((51, 51, 51)) # removes object trail
|
||||
screen.blit(miejsce, (430, 400))
|
||||
drawGrid()
|
||||
narysuj_siatke()
|
||||
narysuj_regaly()
|
||||
wozek.draw()
|
||||
# pygame.draw.rect(screen, (255,0,0),(70,70,10,10))
|
||||
pygame.display.flip()
|
||||
|
||||
|
||||
@ -55,9 +57,11 @@ def sprawdz_ktory_wiersz(x):
|
||||
if x < i:
|
||||
return nr_wiersza
|
||||
nr_wiersza = nr_wiersza + 1
|
||||
|
||||
|
||||
def sprawdz_ktora_kolumna(y):
|
||||
nr_kolumny = 0
|
||||
for i in range(70, EKRAN_SZEROKOSC + 70, 70):
|
||||
if y < i:
|
||||
return nr_kolumny
|
||||
nr_kolumny = nr_kolumny + 1
|
||||
nr_kolumny = nr_kolumny + 1
|
||||
|
||||
38
main.py
38
main.py
@ -30,12 +30,8 @@ def main():
|
||||
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
|
||||
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)
|
||||
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz*70, kolumna*70, 0)
|
||||
# print(f'{docelowy_stan.x} + {docelowy_stan.y}')
|
||||
# wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan)
|
||||
# wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, wyszukiwanie.Stan(905, 527))
|
||||
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan)
|
||||
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
|
||||
# print(sciezka)
|
||||
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
|
||||
|
||||
if event.type == pygame.KEYDOWN:
|
||||
@ -66,40 +62,6 @@ def main():
|
||||
elif wozek.obecnyStan.x >= 916:
|
||||
wozek.obecnyStan.x = 916
|
||||
|
||||
# grid = SearchSpace()
|
||||
# # create start and goal states
|
||||
# start_state = Stan(x=1, y=0, kierunek=0) # for example
|
||||
# goal_state = Stan(x=12, y=0, kierunek=0) # for example
|
||||
|
||||
# # Drawing
|
||||
# screen.fill((51, 51, 51)) # removes object trail
|
||||
# screen.blit(miejsce, (430, 400))
|
||||
|
||||
# idRegału, Długość regału podana w kratkach, Współrzędne od których ma być tworzony regał (wiersz,kolumna) - poziomo
|
||||
# Współrzędne od (1,1) do (10,10)
|
||||
# regal.Regal(1, 1, 2, 2)
|
||||
# regal.Regal(2, 1, 2, 3)
|
||||
# regal.Regal(3, 1, 3, 2)
|
||||
# regal.Regal(4, 1, 3, 3)
|
||||
#
|
||||
# regal.Regal(5, 1, 8, 2)
|
||||
# regal.Regal(6, 1, 8, 3)
|
||||
# regal.Regal(7, 1, 9, 2)
|
||||
# regal.Regal(8, 1, 9, 3)
|
||||
#
|
||||
# regal.Regal(9, 1, 2, 8)
|
||||
# regal.Regal(10, 1, 2, 9)
|
||||
# regal.Regal(11, 1, 3, 8)
|
||||
# regal.Regal(12, 1, 3, 9)
|
||||
#
|
||||
# regal.Regal(13, 1, 8, 8)
|
||||
# regal.Regal(14, 1, 8, 9)
|
||||
# regal.Regal(15, 1, 9, 8)
|
||||
# regal.Regal(16, 1, 9, 9)
|
||||
|
||||
# wozek.draw()
|
||||
#
|
||||
# pygame.display.flip() # updating frames
|
||||
ekran.odswiez_ekran(wozek)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
10
regal.py
10
regal.py
@ -1,12 +1,13 @@
|
||||
import pygame
|
||||
|
||||
from ekran import screen
|
||||
|
||||
|
||||
def obliczPixeleNaPodstawieKratek(wymiar): #Przeliczanie współrzędnych podanych w kratkach na pixele
|
||||
i = 1
|
||||
pixele = 100
|
||||
# pixele = 100
|
||||
pixele = 73
|
||||
while (i < wymiar):
|
||||
pixele = pixele + 80
|
||||
pixele = pixele + 70
|
||||
i = i + 1
|
||||
return pixele
|
||||
|
||||
@ -29,7 +30,8 @@ class Regal:
|
||||
self.kolumna = obliczPixeleNaPodstawieKratek(numerKolumny)
|
||||
self.dlugosc = obliczPixeleDlugosciRegalu(self)
|
||||
|
||||
from main import screen
|
||||
# from main import screen
|
||||
# from ekran import screen
|
||||
|
||||
if(self.numerRegalu >= 0 and self.numerRegalu <= 4):
|
||||
reg = pygame.Surface([self.dlugosc, self.wysokoscRegalu])
|
||||
|
||||
37
wozek.py
37
wozek.py
@ -1,9 +1,10 @@
|
||||
import pygame
|
||||
import ekran
|
||||
|
||||
# screen nie działa
|
||||
|
||||
class Wozek():
|
||||
def __init__(self):
|
||||
self.obecnyStan = None
|
||||
self.x = 55
|
||||
self.y = 55
|
||||
self.x_change = 0
|
||||
@ -16,9 +17,7 @@ class Wozek():
|
||||
self.__zainicjuj_stan_poczatkowy()
|
||||
|
||||
def draw(self):
|
||||
from main import screen
|
||||
# screen.blit(self.image, (self.x, self.y))
|
||||
screen.blit(self.image, (self.obecnyStan.x, self.obecnyStan.y))
|
||||
ekran.screen.blit(self.image, (self.obecnyStan.x, self.obecnyStan.y))
|
||||
|
||||
# storage = ["none"] * 10
|
||||
storage = []
|
||||
@ -49,9 +48,31 @@ class Wozek():
|
||||
|
||||
def __zainicjuj_stan_poczatkowy(self):
|
||||
from wyszukiwanie import Stan
|
||||
# self.obecnyStan = Stan(55, 55, 3)
|
||||
self.obecnyStan = Stan(0, 0, 3)
|
||||
self.obecnyStan = Stan(70, 70, 1)
|
||||
|
||||
# def ustaw_wozek_w_kierunku(self, kierunek):
|
||||
# TODO
|
||||
def przemiesc_wozek_po_sciezce(self, sciezka):
|
||||
kierunek_poprzedni = self.obecnyStan.kierunek
|
||||
for wezel in sciezka:
|
||||
self.obecnyStan = wezel.stan
|
||||
kierunek_obecny = self.obecnyStan.kierunek
|
||||
self.ustaw_wozek_w_kierunku(kierunek_obecny, kierunek_poprzedni)
|
||||
kierunek_poprzedni = kierunek_obecny
|
||||
ekran.odswiez_ekran(self)
|
||||
pygame.time.wait(500)
|
||||
|
||||
def ustaw_wozek_w_kierunku(self, kierunek_obecny, kierunek_poprzedni):
|
||||
if kierunek_poprzedni < kierunek_obecny:
|
||||
#obrot w lewo
|
||||
if kierunek_poprzedni == 0 and kierunek_obecny == 3:
|
||||
self.image = pygame.transform.rotate(self.image, 90)
|
||||
# obrot w prawo
|
||||
else:
|
||||
self.image = pygame.transform.rotate(self.image, -90)
|
||||
elif kierunek_poprzedni > kierunek_obecny:
|
||||
# obrot w prawo
|
||||
if kierunek_poprzedni == 3 and kierunek_obecny == 0:
|
||||
self.image = pygame.transform.rotate(self.image, -90)
|
||||
# obrot w lewo
|
||||
else:
|
||||
self.image = pygame.transform.rotate(self.image, 90)
|
||||
|
||||
|
||||
111
wyszukiwanie.py
111
wyszukiwanie.py
@ -17,96 +17,71 @@ class Stan:
|
||||
|
||||
|
||||
class Wezel:
|
||||
def __init__(self, stan):
|
||||
def __init__(self, stan, rodzic):
|
||||
self.stan = stan
|
||||
self.rodzic = rodzic
|
||||
|
||||
|
||||
def poprzednik(wezel, search_space):
|
||||
def nastepnik(wezel, licznik):
|
||||
# gora -> prawo -> dol -> lewo | obrot w prawo
|
||||
# gora -> lewo -> dol -> prawo | obrot w lewo
|
||||
# 0 gora 1 prawo 2 dol 3 lewo
|
||||
y = wezel.stan.x
|
||||
x = wezel.stan.y
|
||||
obrot_w_prawo = Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek + 1) % 4)
|
||||
# obrot_w_lewo = Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek - 1) % 4)
|
||||
obrot_w_lewo = Stan(x, y, 3 if wezel.stan.kierunek == 0 else wezel.stan.kierunek - 1)
|
||||
x = wezel.stan.x
|
||||
y = wezel.stan.y
|
||||
obrot_w_prawo = Wezel(Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek + 1) % 4), licznik)
|
||||
obrot_w_lewo = Wezel(Stan(x, y, 3 if wezel.stan.kierunek == 0 else wezel.stan.kierunek - 1), licznik)
|
||||
|
||||
if wezel.stan.kierunek == 0:
|
||||
y -= 1
|
||||
y -= 70
|
||||
elif wezel.stan.kierunek == 1:
|
||||
x += 1
|
||||
x += 70
|
||||
elif wezel.stan.kierunek == 2:
|
||||
y += 1
|
||||
y += 70
|
||||
elif wezel.stan.kierunek == 3:
|
||||
x -= 1
|
||||
x -= 70
|
||||
|
||||
wezly = [obrot_w_prawo, obrot_w_lewo]
|
||||
ruch_w_przod = Stan(x, y, wezel.stan.kierunek)
|
||||
ruch_w_przod = Wezel(Stan(x, y, wezel.stan.kierunek), licznik)
|
||||
|
||||
# sprawdzenie czy nie wyjdzie poza plansze
|
||||
if 0 <= x <= 916 and 0 <= y <= 916:
|
||||
if 0 <= x <= 910 and 0 <= y <= 910:
|
||||
wezly.append(ruch_w_przod)
|
||||
|
||||
return wezly
|
||||
|
||||
|
||||
# def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_space):
|
||||
# pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
|
||||
# fringe = [pierwszy_wezel]
|
||||
#
|
||||
# odwiedzone = []
|
||||
# odwiedzone.append(pierwszy_wezel)
|
||||
# while fringe:
|
||||
# wezel = fringe.pop(0)
|
||||
# if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
|
||||
# return odwiedzone
|
||||
#
|
||||
# # odwiedzone.add(wezel.stan)
|
||||
#
|
||||
# for stan in poprzednik(wezel, search_space):
|
||||
# if stan not in odwiedzone:
|
||||
# nowy_wezel = Wezel(stan)
|
||||
# fringe.append(nowy_wezel)
|
||||
# odwiedzone.append(nowy_wezel)
|
||||
# if stan_docelowy.x == nowy_wezel.stan.x and stan_docelowy.y == nowy_wezel.stan.y:
|
||||
# return odwiedzone
|
||||
# return odwiedzone
|
||||
|
||||
def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_space):
|
||||
pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
|
||||
def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy):
|
||||
pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy, 0)
|
||||
fringe = [pierwszy_wezel]
|
||||
odl_x = 100
|
||||
odl_y = 100
|
||||
# odleglosci = [[odleglosc_x, odleglosc_y]]
|
||||
odwiedzone = [stan_poczatkowy]
|
||||
odwiedzone = [pierwszy_wezel]
|
||||
licznik = 0
|
||||
global mapa
|
||||
mapa = dict()
|
||||
while fringe:
|
||||
wezel = fringe.pop(0)
|
||||
|
||||
licznik = licznik + 1
|
||||
mapa[licznik] = wezel
|
||||
if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
|
||||
return odwiedzone
|
||||
|
||||
# odwiedzone.append(wezel.stan)
|
||||
for stan in poprzednik(wezel, search_space):
|
||||
flag = 0
|
||||
for x in odwiedzone:
|
||||
if x.x == stan.x and x.y == stan.y and x.kierunek == stan.kierunek:
|
||||
flag = 1
|
||||
return wezel
|
||||
lista1 = nastepnik(wezel, licznik)
|
||||
for obecny_wezel in lista1:
|
||||
flag_juz_odwiedzony = 0
|
||||
for odwiedzony_wezel in odwiedzone:
|
||||
# sprawdzenie czy odwiedzilismy juz ten stan
|
||||
if odwiedzony_wezel.stan.x == obecny_wezel.stan.x and odwiedzony_wezel.stan.y == obecny_wezel.stan.y\
|
||||
and odwiedzony_wezel.stan.kierunek == obecny_wezel.stan.kierunek:
|
||||
flag_juz_odwiedzony = 1
|
||||
break
|
||||
if flag == 1:
|
||||
if flag_juz_odwiedzony == 1:
|
||||
continue
|
||||
else:
|
||||
odleglosc_x = abs(stan.x - stan_docelowy.x)
|
||||
odleglosc_y = abs(stan.y - stan_docelowy.y)
|
||||
if odl_x + odl_y >= odleglosc_x + odleglosc_y:
|
||||
odl_x = odleglosc_x
|
||||
odl_y = odleglosc_y
|
||||
# else:
|
||||
# # # print("JEST")
|
||||
# # pass
|
||||
|
||||
nowy_wezel = Wezel(stan)
|
||||
fringe.append(nowy_wezel)
|
||||
odwiedzone.append(stan)
|
||||
if stan_docelowy.x == stan.x and stan_docelowy.y == stan.y:
|
||||
return odwiedzone
|
||||
return odwiedzone
|
||||
fringe.append(obecny_wezel)
|
||||
odwiedzone.append(obecny_wezel)
|
||||
return pierwszy_wezel
|
||||
def znajdz_sciezke(wezel):
|
||||
sciezka = [wezel]
|
||||
index = wezel.rodzic
|
||||
while index != 0:
|
||||
wezel = mapa[index]
|
||||
sciezka.append(wezel)
|
||||
index = wezel.rodzic
|
||||
sc = list(reversed(sciezka))
|
||||
return sc
|
||||
|
||||
Loading…
Reference in New Issue
Block a user