forked from s474139/Inteligentny_Wozek
113 lines
3.7 KiB
Python
113 lines
3.7 KiB
Python
class SearchSpace:
|
|
def __init__(self):
|
|
self.grid = [['1'] * 10 for _ in range(10)] # create a 10x10 grid of cells
|
|
for r, c in [(2, 2), (2, 3), (3, 2), (3, 3), (8, 2), (8, 3), (9, 2), (9, 3),
|
|
(2, 8), (2, 9), (3, 8), (3, 9), (8, 8), (8, 9), (9, 8), (9, 9)]:
|
|
self.grid[r][c] = 'X' # set the cells with a shelf to not passable
|
|
|
|
def is_passable(self, x, y):
|
|
return 0 <= x < 10 and 0 <= y < 10 and self.grid[y][x] != 'X'
|
|
|
|
|
|
class Stan:
|
|
def __init__(self, x, y, kierunek):
|
|
self.x = x
|
|
self.y = y
|
|
self.kierunek = kierunek
|
|
|
|
|
|
class Wezel:
|
|
def __init__(self, stan):
|
|
self.stan = stan
|
|
|
|
|
|
def poprzednik(wezel, search_space):
|
|
# gora -> prawo -> dol -> lewo | obrot w prawo
|
|
# gora -> lewo -> dol -> prawo | obrot w lewo
|
|
# 0 gora 1 prawo 2 dol 3 lewo
|
|
y = wezel.stan.x
|
|
x = wezel.stan.y
|
|
obrot_w_prawo = Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek + 1) % 4)
|
|
# obrot_w_lewo = Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek - 1) % 4)
|
|
obrot_w_lewo = Stan(x, y, 3 if wezel.stan.kierunek == 0 else wezel.stan.kierunek - 1)
|
|
|
|
if wezel.stan.kierunek == 0:
|
|
y -= 1
|
|
elif wezel.stan.kierunek == 1:
|
|
x += 1
|
|
elif wezel.stan.kierunek == 2:
|
|
y += 1
|
|
elif wezel.stan.kierunek == 3:
|
|
x -= 1
|
|
|
|
wezly = [obrot_w_prawo, obrot_w_lewo]
|
|
ruch_w_przod = Stan(x, y, wezel.stan.kierunek)
|
|
|
|
# sprawdzenie czy nie wyjdzie poza plansze
|
|
if 0 <= x <= 916 and 0 <= y <= 916:
|
|
wezly.append(ruch_w_przod)
|
|
|
|
return wezly
|
|
|
|
|
|
# def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_space):
|
|
# pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
|
|
# fringe = [pierwszy_wezel]
|
|
#
|
|
# odwiedzone = []
|
|
# odwiedzone.append(pierwszy_wezel)
|
|
# while fringe:
|
|
# wezel = fringe.pop(0)
|
|
# if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
|
|
# return odwiedzone
|
|
#
|
|
# # odwiedzone.add(wezel.stan)
|
|
#
|
|
# for stan in poprzednik(wezel, search_space):
|
|
# if stan not in odwiedzone:
|
|
# nowy_wezel = Wezel(stan)
|
|
# fringe.append(nowy_wezel)
|
|
# odwiedzone.append(nowy_wezel)
|
|
# if stan_docelowy.x == nowy_wezel.stan.x and stan_docelowy.y == nowy_wezel.stan.y:
|
|
# return odwiedzone
|
|
# return odwiedzone
|
|
|
|
def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_space):
|
|
pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
|
|
fringe = [pierwszy_wezel]
|
|
odl_x = 100
|
|
odl_y = 100
|
|
# odleglosci = [[odleglosc_x, odleglosc_y]]
|
|
odwiedzone = [stan_poczatkowy]
|
|
while fringe:
|
|
wezel = fringe.pop(0)
|
|
|
|
if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
|
|
return odwiedzone
|
|
|
|
# odwiedzone.append(wezel.stan)
|
|
for stan in poprzednik(wezel, search_space):
|
|
flag = 0
|
|
for x in odwiedzone:
|
|
if x.x == stan.x and x.y == stan.y and x.kierunek == stan.kierunek:
|
|
flag = 1
|
|
break
|
|
if flag == 1:
|
|
continue
|
|
else:
|
|
odleglosc_x = abs(stan.x - stan_docelowy.x)
|
|
odleglosc_y = abs(stan.y - stan_docelowy.y)
|
|
if odl_x + odl_y >= odleglosc_x + odleglosc_y:
|
|
odl_x = odleglosc_x
|
|
odl_y = odleglosc_y
|
|
# else:
|
|
# # # print("JEST")
|
|
# # pass
|
|
|
|
nowy_wezel = Wezel(stan)
|
|
fringe.append(nowy_wezel)
|
|
odwiedzone.append(stan)
|
|
if stan_docelowy.x == stan.x and stan_docelowy.y == stan.y:
|
|
return odwiedzone
|
|
return odwiedzone
|