adding bfs state search

This commit is contained in:
Mateusz Kantorski 2023-05-06 13:53:01 +02:00
parent 832094398c
commit e236cfe6f9
5 changed files with 87 additions and 123 deletions

View File

@ -32,20 +32,22 @@ def narysuj_regaly():
regal.Regal(15, 1, 11, 8)
regal.Regal(16, 1, 11, 9)
def drawGrid():
def narysuj_siatke():
blockSize = 70 # Set the size of the grid block
WHITE = (200, 200, 200)
for x in range(0, EKRAN_SZEROKOSC, blockSize):
for y in range(0, EKRAN_WYSOKOSC, blockSize):
rect = pygame.Rect(x, y, blockSize, blockSize)
pygame.draw.rect(screen, WHITE, rect, 1)
def odswiez_ekran(wozek):
screen.fill((51, 51, 51)) # removes object trail
screen.blit(miejsce, (430, 400))
drawGrid()
narysuj_siatke()
narysuj_regaly()
wozek.draw()
# pygame.draw.rect(screen, (255,0,0),(70,70,10,10))
pygame.display.flip()
@ -55,6 +57,8 @@ def sprawdz_ktory_wiersz(x):
if x < i:
return nr_wiersza
nr_wiersza = nr_wiersza + 1
def sprawdz_ktora_kolumna(y):
nr_kolumny = 0
for i in range(70, EKRAN_SZEROKOSC + 70, 70):

38
main.py
View File

@ -30,12 +30,8 @@ def main():
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz*70, kolumna*70, 0)
# print(f'{docelowy_stan.x} + {docelowy_stan.y}')
# wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan)
# wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, wyszukiwanie.Stan(905, 527))
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
# print(sciezka)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
if event.type == pygame.KEYDOWN:
@ -66,40 +62,6 @@ def main():
elif wozek.obecnyStan.x >= 916:
wozek.obecnyStan.x = 916
# grid = SearchSpace()
# # create start and goal states
# start_state = Stan(x=1, y=0, kierunek=0) # for example
# goal_state = Stan(x=12, y=0, kierunek=0) # for example
# # Drawing
# screen.fill((51, 51, 51)) # removes object trail
# screen.blit(miejsce, (430, 400))
# idRegału, Długość regału podana w kratkach, Współrzędne od których ma być tworzony regał (wiersz,kolumna) - poziomo
# Współrzędne od (1,1) do (10,10)
# regal.Regal(1, 1, 2, 2)
# regal.Regal(2, 1, 2, 3)
# regal.Regal(3, 1, 3, 2)
# regal.Regal(4, 1, 3, 3)
#
# regal.Regal(5, 1, 8, 2)
# regal.Regal(6, 1, 8, 3)
# regal.Regal(7, 1, 9, 2)
# regal.Regal(8, 1, 9, 3)
#
# regal.Regal(9, 1, 2, 8)
# regal.Regal(10, 1, 2, 9)
# regal.Regal(11, 1, 3, 8)
# regal.Regal(12, 1, 3, 9)
#
# regal.Regal(13, 1, 8, 8)
# regal.Regal(14, 1, 8, 9)
# regal.Regal(15, 1, 9, 8)
# regal.Regal(16, 1, 9, 9)
# wozek.draw()
#
# pygame.display.flip() # updating frames
ekran.odswiez_ekran(wozek)

View File

@ -1,12 +1,13 @@
import pygame
from ekran import screen
def obliczPixeleNaPodstawieKratek(wymiar): #Przeliczanie współrzędnych podanych w kratkach na pixele
i = 1
pixele = 100
# pixele = 100
pixele = 73
while (i < wymiar):
pixele = pixele + 80
pixele = pixele + 70
i = i + 1
return pixele
@ -29,7 +30,8 @@ class Regal:
self.kolumna = obliczPixeleNaPodstawieKratek(numerKolumny)
self.dlugosc = obliczPixeleDlugosciRegalu(self)
from main import screen
# from main import screen
# from ekran import screen
if(self.numerRegalu >= 0 and self.numerRegalu <= 4):
reg = pygame.Surface([self.dlugosc, self.wysokoscRegalu])

View File

@ -1,9 +1,10 @@
import pygame
import ekran
# screen nie działa
class Wozek():
def __init__(self):
self.obecnyStan = None
self.x = 55
self.y = 55
self.x_change = 0
@ -16,9 +17,7 @@ class Wozek():
self.__zainicjuj_stan_poczatkowy()
def draw(self):
from main import screen
# screen.blit(self.image, (self.x, self.y))
screen.blit(self.image, (self.obecnyStan.x, self.obecnyStan.y))
ekran.screen.blit(self.image, (self.obecnyStan.x, self.obecnyStan.y))
# storage = ["none"] * 10
storage = []
@ -49,9 +48,31 @@ class Wozek():
def __zainicjuj_stan_poczatkowy(self):
from wyszukiwanie import Stan
# self.obecnyStan = Stan(55, 55, 3)
self.obecnyStan = Stan(0, 0, 3)
self.obecnyStan = Stan(70, 70, 1)
# def ustaw_wozek_w_kierunku(self, kierunek):
# TODO
def przemiesc_wozek_po_sciezce(self, sciezka):
kierunek_poprzedni = self.obecnyStan.kierunek
for wezel in sciezka:
self.obecnyStan = wezel.stan
kierunek_obecny = self.obecnyStan.kierunek
self.ustaw_wozek_w_kierunku(kierunek_obecny, kierunek_poprzedni)
kierunek_poprzedni = kierunek_obecny
ekran.odswiez_ekran(self)
pygame.time.wait(500)
def ustaw_wozek_w_kierunku(self, kierunek_obecny, kierunek_poprzedni):
if kierunek_poprzedni < kierunek_obecny:
#obrot w lewo
if kierunek_poprzedni == 0 and kierunek_obecny == 3:
self.image = pygame.transform.rotate(self.image, 90)
# obrot w prawo
else:
self.image = pygame.transform.rotate(self.image, -90)
elif kierunek_poprzedni > kierunek_obecny:
# obrot w prawo
if kierunek_poprzedni == 3 and kierunek_obecny == 0:
self.image = pygame.transform.rotate(self.image, -90)
# obrot w lewo
else:
self.image = pygame.transform.rotate(self.image, 90)

View File

@ -17,96 +17,71 @@ class Stan:
class Wezel:
def __init__(self, stan):
def __init__(self, stan, rodzic):
self.stan = stan
self.rodzic = rodzic
def poprzednik(wezel, search_space):
def nastepnik(wezel, licznik):
# gora -> prawo -> dol -> lewo | obrot w prawo
# gora -> lewo -> dol -> prawo | obrot w lewo
# 0 gora 1 prawo 2 dol 3 lewo
y = wezel.stan.x
x = wezel.stan.y
obrot_w_prawo = Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek + 1) % 4)
# obrot_w_lewo = Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek - 1) % 4)
obrot_w_lewo = Stan(x, y, 3 if wezel.stan.kierunek == 0 else wezel.stan.kierunek - 1)
x = wezel.stan.x
y = wezel.stan.y
obrot_w_prawo = Wezel(Stan(x, y, (wezel.stan.kierunek + 1) % 4), licznik)
obrot_w_lewo = Wezel(Stan(x, y, 3 if wezel.stan.kierunek == 0 else wezel.stan.kierunek - 1), licznik)
if wezel.stan.kierunek == 0:
y -= 1
y -= 70
elif wezel.stan.kierunek == 1:
x += 1
x += 70
elif wezel.stan.kierunek == 2:
y += 1
y += 70
elif wezel.stan.kierunek == 3:
x -= 1
x -= 70
wezly = [obrot_w_prawo, obrot_w_lewo]
ruch_w_przod = Stan(x, y, wezel.stan.kierunek)
ruch_w_przod = Wezel(Stan(x, y, wezel.stan.kierunek), licznik)
# sprawdzenie czy nie wyjdzie poza plansze
if 0 <= x <= 916 and 0 <= y <= 916:
if 0 <= x <= 910 and 0 <= y <= 910:
wezly.append(ruch_w_przod)
return wezly
# def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_space):
# pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
# fringe = [pierwszy_wezel]
#
# odwiedzone = []
# odwiedzone.append(pierwszy_wezel)
# while fringe:
# wezel = fringe.pop(0)
# if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
# return odwiedzone
#
# # odwiedzone.add(wezel.stan)
#
# for stan in poprzednik(wezel, search_space):
# if stan not in odwiedzone:
# nowy_wezel = Wezel(stan)
# fringe.append(nowy_wezel)
# odwiedzone.append(nowy_wezel)
# if stan_docelowy.x == nowy_wezel.stan.x and stan_docelowy.y == nowy_wezel.stan.y:
# return odwiedzone
# return odwiedzone
def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_space):
pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy)
def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy):
pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy, 0)
fringe = [pierwszy_wezel]
odl_x = 100
odl_y = 100
# odleglosci = [[odleglosc_x, odleglosc_y]]
odwiedzone = [stan_poczatkowy]
odwiedzone = [pierwszy_wezel]
licznik = 0
global mapa
mapa = dict()
while fringe:
wezel = fringe.pop(0)
licznik = licznik + 1
mapa[licznik] = wezel
if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
return odwiedzone
# odwiedzone.append(wezel.stan)
for stan in poprzednik(wezel, search_space):
flag = 0
for x in odwiedzone:
if x.x == stan.x and x.y == stan.y and x.kierunek == stan.kierunek:
flag = 1
return wezel
lista1 = nastepnik(wezel, licznik)
for obecny_wezel in lista1:
flag_juz_odwiedzony = 0
for odwiedzony_wezel in odwiedzone:
# sprawdzenie czy odwiedzilismy juz ten stan
if odwiedzony_wezel.stan.x == obecny_wezel.stan.x and odwiedzony_wezel.stan.y == obecny_wezel.stan.y\
and odwiedzony_wezel.stan.kierunek == obecny_wezel.stan.kierunek:
flag_juz_odwiedzony = 1
break
if flag == 1:
if flag_juz_odwiedzony == 1:
continue
else:
odleglosc_x = abs(stan.x - stan_docelowy.x)
odleglosc_y = abs(stan.y - stan_docelowy.y)
if odl_x + odl_y >= odleglosc_x + odleglosc_y:
odl_x = odleglosc_x
odl_y = odleglosc_y
# else:
# # # print("JEST")
# # pass
nowy_wezel = Wezel(stan)
fringe.append(nowy_wezel)
odwiedzone.append(stan)
if stan_docelowy.x == stan.x and stan_docelowy.y == stan.y:
return odwiedzone
return odwiedzone
fringe.append(obecny_wezel)
odwiedzone.append(obecny_wezel)
return pierwszy_wezel
def znajdz_sciezke(wezel):
sciezka = [wezel]
index = wezel.rodzic
while index != 0:
wezel = mapa[index]
sciezka.append(wezel)
index = wezel.rodzic
sc = list(reversed(sciezka))
return sc