Compare commits

...

13 Commits

Author SHA1 Message Date
ad0e642964 dataset for project presentation (#35) from wozek_works_in_a_loop into master
Reviewed-on: #35
2023-06-19 12:15:44 +02:00
Woj
175055c84a dataset for project presentation 2023-06-19 12:13:57 +02:00
c918e1007b wozek works autonomously and reacts to new orders (#34) from wozek_works_in_a_loop into master
Reviewed-on: #34
2023-06-18 22:52:44 +02:00
Woj
e4d7f6e37d wozek works autonomously and reacts to new orders 2023-06-18 22:47:28 +02:00
07340db2b8 Merge pull request 'fix in code' (#33) from fix_alg_gen into master
Reviewed-on: #33
2023-06-18 21:17:13 +02:00
Zuzanna Wójcik
e496375238 fix in code 2023-06-18 21:16:29 +02:00
c8859b34f8 Merge pull request 'cleaned up code, removed unneccessary methods in wozek' (#32) from wiki into master
Reviewed-on: #32
2023-06-18 13:08:36 +02:00
f27ff12d88 cleaned up code, removed unneccessary methods in wozek 2023-06-18 13:07:05 +02:00
1a2c00c6e2 Merge pull request 'plansza jest generowana' (#31) from impl_alg_gen into master
Reviewed-on: #31
2023-06-15 18:00:16 +02:00
Zuzanna Wójcik
b5a2e4bd8b plansza jest generowana 2023-06-15 17:58:27 +02:00
ce6bd4c800 Merge pull request 'ocena, mutacja, krzyżowanie, ewolucja' (#30) from alg_gen_mutacja into master
Reviewed-on: #30
2023-06-15 17:36:34 +02:00
Zuzanna Wójcik
972480f501 ocena, mutacja, krzyżowanie, ewolucja 2023-06-15 17:34:10 +02:00
88f5a1acd0 Merge pull request 'genetic_algorithm' (#29) from genetic_algorithm into master
Reviewed-on: #29
2023-06-14 13:10:15 +02:00
19 changed files with 196 additions and 220 deletions

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

View File

@ -3,21 +3,19 @@ import random
EKRAN_SZEROKOSC = 770
EKRAN_WYSOKOSC = 770
blockSize = 70
LICZBA_REGALOW = 14
LICZBA_MIEJSC_DLA_PACZKE = 1
LICZBA_REGALOW = 4
LICZBA_MIEJSC_NA_PACZKE = 1
LICZBA_SKRZYNEK_NA_LISTY = 1
ROZMIAR_POPULACJI = 100
LICZBA_GENERACJI = 100
def wygeneruj_osobnika(zasieg_wspolrzednych, ilosc_wspolrzednych):
# ilosc_wspolrzednych = ilosc_wspolrzednych/2
osobnik = list()
for j in range(ilosc_wspolrzednych):
x = random.randint(0, zasieg_wspolrzednych)
y = random.randint(0, zasieg_wspolrzednych)
e = (x, y)
while e in osobnik:
x = random.randint(0, zasieg_wspolrzednych)
y = random.randint(0, zasieg_wspolrzednych)
x = random.randint(1, zasieg_wspolrzednych)
y = random.randint(1, zasieg_wspolrzednych)
e = (x, y)
osobnik.append(e)
return osobnik
@ -25,8 +23,8 @@ def wygeneruj_osobnika(zasieg_wspolrzednych, ilosc_wspolrzednych):
def wygeneruj_populacje_poczatkowa(liczebnosc_populacji):
populacja = list()
zasieg = int(EKRAN_WYSOKOSC / blockSize)
ilosc_wspolrzednych = (LICZBA_REGALOW + LICZBA_MIEJSC_DLA_PACZKE + LICZBA_SKRZYNEK_NA_LISTY)
zasieg = int((EKRAN_WYSOKOSC / blockSize) - 3)
ilosc_wspolrzednych = (LICZBA_REGALOW + LICZBA_MIEJSC_NA_PACZKE + LICZBA_SKRZYNEK_NA_LISTY)
for i in range(liczebnosc_populacji):
osobnik = wygeneruj_osobnika(zasieg, ilosc_wspolrzednych)
while osobnik in populacja:
@ -35,4 +33,77 @@ def wygeneruj_populacje_poczatkowa(liczebnosc_populacji):
return populacja
print(wygeneruj_populacje_poczatkowa(100))
def ocena_osobnika(osobnik):
ocena = 0
# Czy koordynaty sie nie powtarzaja
if len(osobnik) == len(set(osobnik)):
ocena += 10
else:
ocena -= 10
# Czy zachowany jest minimalny dystans miedzy koordynatami
for i in range(len(osobnik)):
for j in range(i + 1, len(osobnik)):
x1, y1 = osobnik[i]
x2, y2 = osobnik[j]
distance = max(abs(x2 - x1), abs(y2 - y1))
if distance >= 3:
ocena += 10
else:
ocena -= 10
return ocena
def mutacja(osobnik):
# mutacja poprzez zamiane randomowej pary koordynatow
index_osobnika = random.randint(0, len(osobnik) - 1)
x = random.randint(1, (EKRAN_SZEROKOSC / blockSize) - 3)
y = random.randint(1, (EKRAN_WYSOKOSC / blockSize) - 3)
osobnik[index_osobnika] = (x, y)
def krzyzowanie(rodzic1, rodzic2):
# krzyzowanie pomiedzy dwojka rodzicow i tworzenie dziecka
dziecko = []
for i in range(len(rodzic1)):
dziecko.append(rodzic1[i] if random.random() < 0.5 else rodzic2[i])
return dziecko
def ewolucja():
populacja = (wygeneruj_populacje_poczatkowa(ROZMIAR_POPULACJI))
for i in range(LICZBA_GENERACJI):
# sortowanie populacji wynikami oceny osobnikow
populacja = sorted(populacja, key=lambda x: ocena_osobnika(x), reverse=True)
# wybranie jedynie najlepszych osobnikow
rodzice = populacja[:int(ROZMIAR_POPULACJI * 0.2)]
# stworz nowa generacje poprzez krzyzowanie i mutacje
potomek = rodzice[:]
while len(potomek) < ROZMIAR_POPULACJI:
rodzic1 = random.choice(rodzice)
rodzic2 = random.choice(rodzice)
dziecko = krzyzowanie(rodzic1, rodzic2)
mutacja(dziecko)
potomek.append(dziecko)
populacja = potomek
return populacja[0]
def print_board(osobnik):
board = [['-' for _ in range(EKRAN_SZEROKOSC // blockSize)] for _ in range(EKRAN_WYSOKOSC // blockSize)]
for x, y in osobnik:
if 0 <= x < EKRAN_SZEROKOSC // blockSize and 0 <= y < EKRAN_WYSOKOSC // blockSize:
board[y][x] = 'X'
for row in board:
print(' '.join(row))
# uruchomienie algorytmu genetycznego
# najlepszy_osobnik = ewolucja()
# print_board(najlepszy_osobnik)

View File

@ -109,3 +109,7 @@ def dodaj_na_rampe(p1, p2, l1, l2):
p2.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
l1.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
l2.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
def dodaj_na_rampe_jedno(order):
lista_itemow.append(order)
order.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)

View File

@ -9,16 +9,9 @@ class GridCellType(Enum):
RACK = 1
PLACE = 2
# class RackCellType(Enum):
# OGROD = 0
# NARZEDZIA = 1
# KUCHNIA = 2
# MOTORYZACJA = 3
class SearchGrid:
grid: Dict[Tuple[int, int], GridCellType] = {}
# rack_grid : Dict[Tuple[int, int], GridCellType] = {}
def __init__(self) -> None:
self._init_grid()
@ -32,5 +25,3 @@ class SearchGrid:
self.grid[(c,d)] = GridCellType.RACK
for e, f in [(plansza.a, plansza.b),(plansza.c, plansza.d)]:
self.grid[(e,f)] = GridCellType.PLACE

BIN
images/Items_test/test5.jpg Normal file

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 5.2 KiB

BIN
images/Items_test/test6.jpg Normal file

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 95 KiB

BIN
images/Items_test/test7.jpg Normal file

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 15 KiB

BIN
images/Items_test/test8.jpg Normal file

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 97 KiB

View File

@ -1,7 +1,5 @@
import pygame
# from paczka import Paczka
class listOfItems:
list = []
item_group = pygame.sprite.Group()
@ -13,14 +11,3 @@ class listOfItems:
def remove(self):
last_item = self.list.pop()
self.item_group.remove(last_item)
# def zainicjuj_liste_paczek(init_x, init_y):
# packageList = listOfPackages()
# demo_paczka = Paczka('duzy', 10, any, False, True, False, any, any, any, any, any)
# demo_paczka.update_position(init_x, init_y)
# packageList.add(demo_paczka)
# return packageList

163
main.py
View File

@ -1,4 +1,5 @@
import sys
import random
import joblib
import pygame
@ -19,8 +20,10 @@ pygame.init()
def main():
wozek = Wozek()
pred_list = prediction.prediction_keys()
p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False, any, any, any, any, any, pred_list[3])
p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False, any, any, any, any, any, pred_list[1])
p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False,
any, any, any, any, any, pred_list[3])
p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False,
any, any, any, any, any, pred_list[1])
l1 = Letter(pred_list[0])
l2 = Letter(pred_list[2])
ekran.dodaj_na_rampe(p2, l1, p1, l2)
@ -35,58 +38,15 @@ def main():
sys.exit(0)
if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
sys.exit(0)
if event.type == pygame.KEYDOWN:
if event.key == pygame.K_SPACE:
while len(ekran.lista_itemow) > 0:
wozek_serves_orders(wozek, grid_points, drzewo)
## wozek jedzie po itemy
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix)
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix)
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
#wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
## sprawdzenie czy lista itemow nie jest pusta
if ekran.lista_itemow:
if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: #picks up item
if wozek.ln == 0:
wozek.picks_up_item()
wozek.dynamic_wozek_picture()
przenoszony_item = wozek.storage[-1]
if (prediction.predict_one(przenoszony_item.img_path)=='package'):
## wozek jedzie odlozyc paczke na regal
przenoszona_paczka = przenoszony_item
array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(przenoszona_paczka.kategoria)
predictions = drzewo.predict([array])
if predictions == 0:
print('odklada na dolna polke!')
else:
print('odklada na gorna polke!')
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
if wozek.ln != 0: # drops package
wozek.drops_package(przenoszona_paczka, reg, predictions)
wozek.dynamic_wozek_picture()
else:
#list przenoszony do skrzynki
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(plansza.c_pix, plansza.d_pix, 1)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
if wozek.ln != 0: # drops letter
wozek.drops_letter(przenoszony_item)
wozek.dynamic_wozek_picture()
if event.key == pygame.K_n:
add_another_order(ekran, pred_list)
wozek_serves_orders(wozek, grid_points, drzewo)
if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN:
@ -97,33 +57,94 @@ def main():
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(
wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
# wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
# if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: #picks up package
# if wozek.ln == 0:
# wozek.load_package()
# wozek.dynamic_wozek_picture
# else:
# if wozek.ln != 0: # drops package
# wozek.drop_package()
# wozek.dynamic_wozek_picture()
# if event.type == pygame.KEYDOWN:
# if event.key == pygame.K_SPACE:
# if wozek.ln == 0:
# wozek.load_package()
# wozek.dynamic_wozek_picture()
# else:
# wozek.drop_package()
# wozek.dynamic_wozek_picture()
ekran.odswiez_ekran(wozek)
def wozek_serves_orders(wozek, grid_points, drzewo):
# wozek jedzie po itemy
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix)
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix)
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
# wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
# sprawdzenie czy lista itemow nie jest pusta
if ekran.lista_itemow:
if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: # picks up item
if wozek.ln == 0:
wozek.picks_up_item()
wozek.dynamic_wozek_picture()
przenoszony_item = wozek.storage[-1]
if (prediction.predict_one(przenoszony_item.img_path) == 'package'):
# wozek jedzie odlozyc paczke na regal
przenoszona_paczka = przenoszony_item
array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(
przenoszona_paczka.kategoria)
predictions = drzewo.predict([array])
if predictions == 0:
print('odklada na dolna polke!')
else:
print('odklada na gorna polke!')
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(
reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
if wozek.ln != 0: # drops package
wozek.drops_package(
przenoszona_paczka, reg, predictions)
wozek.dynamic_wozek_picture()
else:
# list przenoszony do skrzynki
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(
plansza.c_pix, plansza.d_pix, 1)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
if wozek.ln != 0: # drops letter
wozek.drops_letter(przenoszony_item)
wozek.dynamic_wozek_picture()
def add_another_order(ekran, pred_list):
if random.random() < 0.5:
if random.random() < 0.5:
order = Paczka('duzy', 12, 'motoryzacja', False, True, False,
any, any, any, any, any, pred_list[6])
else:
order = Paczka('maly', 1, 'kuchnia', False, True, False,
any, any, any, any, any, pred_list[7])
else:
if random.random() < 0.5:
order = Letter(pred_list[5])
else:
order = Letter(pred_list[4])
ekran.dodaj_na_rampe_jedno(order)
if __name__ == "__main__":
main()

View File

@ -1,4 +1,4 @@
import random
import algorytm_genetyczny as genetic
def obliczPixeleNaPodstawieKratek(wymiar): #Przeliczanie współrzędnych podanych w kratkach na pixele
i = 1
@ -17,45 +17,11 @@ blockSize = 70
x1, y1, x2, y2, x3, y3, x4, y4 = [None] * 8
while True:
najlepszy_osobnik = genetic.ewolucja()
print("Generowana plansza:")
genetic.print_board(najlepszy_osobnik)
#wspolrzedne regalow
x1 = random.randint(1, 3)
x2 = random.randint(1, 3)
x3 = random.randint(6, 8)
x4 = random.randint(6, 8)
y1 = random.randint(1, 3)
y2 = random.randint(6, 8)
y3 = random.randint(1, 3)
y4 = random.randint(6, 8)
#wspolrzedne miejsca paczek
a = 5
b = 5
#wspolrzedne skrzynki na listy
c = 5
d = 0
#dodane wspolrzedne (0, 0), (4, 4), (4, 6), (6, 4), (6, 6) zeby regaly sie nie stykaly
table = [(0, 0), (4, 4), (4, 6), (6, 4), (6, 6),
(x1, y1), (x1+1, y1), (x1, y1+1), (x1+1, y1+1),
(x2, y2), (x2+1, y2), (x2, y2+1), (x2+1, y2+1),
(x3, y3), (x3+1, y3), (x3, y3+1), (x3+1, y3+1),
(x4, y4), (x4+1, y4), (x4, y4+1), (x4+1, y4+1)]
#sprawdzenie czy jakies wspolrzedne sie pokrywaja
if len(table) == len(set(table)):
break
coordinates = [(x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4)]
#przemieszanie koordynatów w parach
random.shuffle(coordinates)
#przypisanie przemieszanych wartości do zmiennych
(x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4) = coordinates
(x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4), (a, b), (c, d) = najlepszy_osobnik[:6]
x1, x2, x3, x4, y1, y2, y3, y4 = map(int, [x1, x2, x3, x4, y1, y2, y3, y4])

View File

@ -4,7 +4,6 @@ MAX_STORAGE = 3
def obliczPixeleNaPodstawieKratek(wymiar): #Przeliczanie współrzędnych podanych w kratkach na pixele
i = 1
# pixele = 100
pixele = 73
while (i < wymiar):
pixele = pixele + 70
@ -33,13 +32,6 @@ class Regal(pygame.sprite.Sprite):
self.kolumna = obliczPixeleNaPodstawieKratek(numerKolumny)
self.dlugosc = obliczPixeleDlugosciRegalu(self)
package_storage = []
shelfs = { # here packages are stored
"dolna": package_storage,
"gorna": package_storage
}
storage_dolna = []
storage_gorna = []
@ -90,6 +82,3 @@ class Regal(pygame.sprite.Sprite):
self.dolna.append(package)
else:
self.gorna.append(package)

View File

@ -1,6 +1,5 @@
import ekran
import pygame,math
# from packageList import listOfPackages
import pygame
from ekran import lista_itemow
from letter import Letter
import plansza
@ -13,40 +12,19 @@ class Wozek(pygame.sprite.Sprite):
self.obecnyStan = None
self.height = 64
self.width = 64
self.image = pygame.image.load("images/pusty_wozek.png")
self.rect = self.image.get_rect()
# Credit: Forklift icons created by Smashicons - Flaticon
# https://www.flaticon.com/free-icons/forklift
self.image = pygame.image.load("images/pusty_wozek.png")
self.rect = self.image.get_rect()
self.__zainicjuj_stan_poczatkowy()
def draw(self):
ekran.screen.blit(self.image, (self.obecnyStan.x, self.obecnyStan.y))
# self.update_position(self.obecnyStan.x, self.obecnyStan.y)
#storage = ["none"] * 10
storage = []
max_size = 10
ln = len(storage)
def add_element(self, element):
if self.ln < self.max_size:
self.storage.append(element)
self.ln=self.ln+1
else:
print("I'm full!")
def remove_element(self):
if self.ln > 0:
element = self.storage.pop()
self.ln=self.ln-1
return element
else:
print("I'm empty!")
def update_position(self, x, y):
self.obecnyStan.x = x
self.obecnyStan.y = y
self.rect.topleft = (x, y)
def dynamic_wozek_picture(self):
if self.ln == 0:
self.image = pygame.image.load("images/pusty_wozek.png")
@ -59,37 +37,6 @@ class Wozek(pygame.sprite.Sprite):
self.rect = self.image.get_rect()
def load_package(self):
#for package in listOfPackages.list:
# for package in listOfPackages:
# dist = math.sqrt((self.obecnyStan.x - package.x)**2 + (self.obecnyStan.y - package.y)**2)
# if dist <= 50:
# self.add_element(package)
# # listOfPackages.list.pop()
# listOfPackages.pop()
package = listOfPackages.pop()
dist = math.sqrt((self.obecnyStan.x - package.x)**2 + (self.obecnyStan.y - package.y)**2)
if dist <= 50:
self.add_element(package)
# listOfPackages.list.pop()
def load_packages_collision(self):
pass
# packages_collision = pygame.sprite.spritecollide(self, listOfPackages.package_group, False)
# if packages_collision:
# for package in packages_collision:
# self.add_element(package)
# listOfPackages.list.remove(package) # collision doesn't work, collision always happens
def drop_package(self):
package = self.remove_element()
if package is not None:
package.x = self.obecnyStan.x
package.y = self.obecnyStan.y
# listOfPackages.list.append(package)
listOfPackages.append(package)
def __zainicjuj_stan_poczatkowy(self):
from wyszukiwanie import Stan
self.obecnyStan = Stan(0, 0, 1)