Compare commits

..

No commits in common. "master" and "neural_network_impl" have entirely different histories.

19 changed files with 208 additions and 222 deletions

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

View File

@ -1,109 +0,0 @@
import random
EKRAN_SZEROKOSC = 770
EKRAN_WYSOKOSC = 770
blockSize = 70
LICZBA_REGALOW = 4
LICZBA_MIEJSC_NA_PACZKE = 1
LICZBA_SKRZYNEK_NA_LISTY = 1
ROZMIAR_POPULACJI = 100
LICZBA_GENERACJI = 100
def wygeneruj_osobnika(zasieg_wspolrzednych, ilosc_wspolrzednych):
osobnik = list()
for j in range(ilosc_wspolrzednych):
x = random.randint(1, zasieg_wspolrzednych)
y = random.randint(1, zasieg_wspolrzednych)
e = (x, y)
osobnik.append(e)
return osobnik
def wygeneruj_populacje_poczatkowa(liczebnosc_populacji):
populacja = list()
zasieg = int((EKRAN_WYSOKOSC / blockSize) - 3)
ilosc_wspolrzednych = (LICZBA_REGALOW + LICZBA_MIEJSC_NA_PACZKE + LICZBA_SKRZYNEK_NA_LISTY)
for i in range(liczebnosc_populacji):
osobnik = wygeneruj_osobnika(zasieg, ilosc_wspolrzednych)
while osobnik in populacja:
osobnik = wygeneruj_osobnika(zasieg, ilosc_wspolrzednych)
populacja.append(osobnik)
return populacja
def ocena_osobnika(osobnik):
ocena = 0
# Czy koordynaty sie nie powtarzaja
if len(osobnik) == len(set(osobnik)):
ocena += 10
else:
ocena -= 10
# Czy zachowany jest minimalny dystans miedzy koordynatami
for i in range(len(osobnik)):
for j in range(i + 1, len(osobnik)):
x1, y1 = osobnik[i]
x2, y2 = osobnik[j]
distance = max(abs(x2 - x1), abs(y2 - y1))
if distance >= 3:
ocena += 10
else:
ocena -= 10
return ocena
def mutacja(osobnik):
# mutacja poprzez zamiane randomowej pary koordynatow
index_osobnika = random.randint(0, len(osobnik) - 1)
x = random.randint(1, (EKRAN_SZEROKOSC / blockSize) - 3)
y = random.randint(1, (EKRAN_WYSOKOSC / blockSize) - 3)
osobnik[index_osobnika] = (x, y)
def krzyzowanie(rodzic1, rodzic2):
# krzyzowanie pomiedzy dwojka rodzicow i tworzenie dziecka
dziecko = []
for i in range(len(rodzic1)):
dziecko.append(rodzic1[i] if random.random() < 0.5 else rodzic2[i])
return dziecko
def ewolucja():
populacja = (wygeneruj_populacje_poczatkowa(ROZMIAR_POPULACJI))
for i in range(LICZBA_GENERACJI):
# sortowanie populacji wynikami oceny osobnikow
populacja = sorted(populacja, key=lambda x: ocena_osobnika(x), reverse=True)
# wybranie jedynie najlepszych osobnikow
rodzice = populacja[:int(ROZMIAR_POPULACJI * 0.2)]
# stworz nowa generacje poprzez krzyzowanie i mutacje
potomek = rodzice[:]
while len(potomek) < ROZMIAR_POPULACJI:
rodzic1 = random.choice(rodzice)
rodzic2 = random.choice(rodzice)
dziecko = krzyzowanie(rodzic1, rodzic2)
mutacja(dziecko)
potomek.append(dziecko)
populacja = potomek
return populacja[0]
def print_board(osobnik):
board = [['-' for _ in range(EKRAN_SZEROKOSC // blockSize)] for _ in range(EKRAN_WYSOKOSC // blockSize)]
for x, y in osobnik:
if 0 <= x < EKRAN_SZEROKOSC // blockSize and 0 <= y < EKRAN_WYSOKOSC // blockSize:
board[y][x] = 'X'
for row in board:
print(' '.join(row))
# uruchomienie algorytmu genetycznego
# najlepszy_osobnik = ewolucja()
# print_board(najlepszy_osobnik)

View File

@ -109,7 +109,3 @@ def dodaj_na_rampe(p1, p2, l1, l2):
p2.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix) p2.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
l1.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix) l1.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
l2.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix) l2.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)
def dodaj_na_rampe_jedno(order):
lista_itemow.append(order)
order.update_position(plansza.a_pix, plansza.b_pix)

View File

@ -9,9 +9,16 @@ class GridCellType(Enum):
RACK = 1 RACK = 1
PLACE = 2 PLACE = 2
# class RackCellType(Enum):
# OGROD = 0
# NARZEDZIA = 1
# KUCHNIA = 2
# MOTORYZACJA = 3
class SearchGrid: class SearchGrid:
grid: Dict[Tuple[int, int], GridCellType] = {} grid: Dict[Tuple[int, int], GridCellType] = {}
# rack_grid : Dict[Tuple[int, int], GridCellType] = {}
def __init__(self) -> None: def __init__(self) -> None:
self._init_grid() self._init_grid()
@ -25,3 +32,5 @@ class SearchGrid:
self.grid[(c,d)] = GridCellType.RACK self.grid[(c,d)] = GridCellType.RACK
for e, f in [(plansza.a, plansza.b),(plansza.c, plansza.d)]: for e, f in [(plansza.a, plansza.b),(plansza.c, plansza.d)]:
self.grid[(e,f)] = GridCellType.PLACE self.grid[(e,f)] = GridCellType.PLACE

Binary file not shown.

Before

Width:  |  Height:  |  Size: 5.2 KiB

Binary file not shown.

Before

Width:  |  Height:  |  Size: 95 KiB

Binary file not shown.

Before

Width:  |  Height:  |  Size: 15 KiB

Binary file not shown.

Before

Width:  |  Height:  |  Size: 97 KiB

View File

@ -1,5 +1,7 @@
import pygame import pygame
# from paczka import Paczka
class listOfItems: class listOfItems:
list = [] list = []
item_group = pygame.sprite.Group() item_group = pygame.sprite.Group()
@ -11,3 +13,14 @@ class listOfItems:
def remove(self): def remove(self):
last_item = self.list.pop() last_item = self.list.pop()
self.item_group.remove(last_item) self.item_group.remove(last_item)
# def zainicjuj_liste_paczek(init_x, init_y):
# packageList = listOfPackages()
# demo_paczka = Paczka('duzy', 10, any, False, True, False, any, any, any, any, any)
# demo_paczka.update_position(init_x, init_y)
# packageList.add(demo_paczka)
# return packageList

163
main.py
View File

@ -1,5 +1,4 @@
import sys import sys
import random
import joblib import joblib
import pygame import pygame
@ -20,10 +19,8 @@ pygame.init()
def main(): def main():
wozek = Wozek() wozek = Wozek()
pred_list = prediction.prediction_keys() pred_list = prediction.prediction_keys()
p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False, p1 = Paczka('duzy', 12, 'narzedzia', False, True, False, any, any, any, any, any, pred_list[3])
any, any, any, any, any, pred_list[3]) p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False, any, any, any, any, any, pred_list[1])
p2 = Paczka('maly', 1, 'ogród', False, True, False,
any, any, any, any, any, pred_list[1])
l1 = Letter(pred_list[0]) l1 = Letter(pred_list[0])
l2 = Letter(pred_list[2]) l2 = Letter(pred_list[2])
ekran.dodaj_na_rampe(p2, l1, p1, l2) ekran.dodaj_na_rampe(p2, l1, p1, l2)
@ -38,15 +35,58 @@ def main():
sys.exit(0) sys.exit(0)
if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE: if event.type == pygame.KEYDOWN and event.key == pygame.K_ESCAPE:
sys.exit(0) sys.exit(0)
if event.type == pygame.KEYDOWN: if event.type == pygame.KEYDOWN:
if event.key == pygame.K_SPACE: if event.key == pygame.K_SPACE:
while len(ekran.lista_itemow) > 0:
wozek_serves_orders(wozek, grid_points, drzewo)
if event.key == pygame.K_n: ## wozek jedzie po itemy
add_another_order(ekran, pred_list) wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix)
wozek_serves_orders(wozek, grid_points, drzewo) kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix)
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
#wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
## sprawdzenie czy lista itemow nie jest pusta
if ekran.lista_itemow:
if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: #picks up item
if wozek.ln == 0:
wozek.picks_up_item()
wozek.dynamic_wozek_picture()
przenoszony_item = wozek.storage[-1]
if (prediction.predict_one(przenoszony_item.img_path)=='package'):
## wozek jedzie odlozyc paczke na regal
przenoszona_paczka = przenoszony_item
array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(przenoszona_paczka.kategoria)
predictions = drzewo.predict([array])
if predictions == 0:
print('odklada na dolna polke!')
else:
print('odklada na gorna polke!')
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
if wozek.ln != 0: # drops package
wozek.drops_package(przenoszona_paczka, reg, predictions)
wozek.dynamic_wozek_picture()
else:
#list przenoszony do skrzynki
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(plansza.c_pix, plansza.d_pix, 1)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
if wozek.ln != 0: # drops letter
wozek.drops_letter(przenoszony_item)
wozek.dynamic_wozek_picture()
if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN: if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN:
@ -57,94 +97,33 @@ def main():
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x) wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y) kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan( docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
#wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points) #wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star( wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel) sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka) wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
# if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: #picks up package
# if wozek.ln == 0:
# wozek.load_package()
# wozek.dynamic_wozek_picture
# else:
# if wozek.ln != 0: # drops package
# wozek.drop_package()
# wozek.dynamic_wozek_picture()
# if event.type == pygame.KEYDOWN:
# if event.key == pygame.K_SPACE:
# if wozek.ln == 0:
# wozek.load_package()
# wozek.dynamic_wozek_picture()
# else:
# wozek.drop_package()
# wozek.dynamic_wozek_picture()
ekran.odswiez_ekran(wozek) ekran.odswiez_ekran(wozek)
def wozek_serves_orders(wozek, grid_points, drzewo):
# wozek jedzie po itemy
wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(a_pix)
kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(b_pix)
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 1)
# wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
# sprawdzenie czy lista itemow nie jest pusta
if ekran.lista_itemow:
if grid_points.grid[(wiersz, kolumna)] is GridCellType.PLACE: # picks up item
if wozek.ln == 0:
wozek.picks_up_item()
wozek.dynamic_wozek_picture()
przenoszony_item = wozek.storage[-1]
if (prediction.predict_one(przenoszony_item.img_path) == 'package'):
# wozek jedzie odlozyc paczke na regal
przenoszona_paczka = przenoszony_item
array, reg = przenoszona_paczka.tablica_do_drzewa(
przenoszona_paczka.kategoria)
predictions = drzewo.predict([array])
if predictions == 0:
print('odklada na dolna polke!')
else:
print('odklada na gorna polke!')
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(
reg.numerWiersza * 70, reg.numerKolumny * 70, 1)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
if wozek.ln != 0: # drops package
wozek.drops_package(
przenoszona_paczka, reg, predictions)
wozek.dynamic_wozek_picture()
else:
# list przenoszony do skrzynki
docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(
plansza.c_pix, plansza.d_pix, 1)
wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_a_star(
wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
if wozek.ln != 0: # drops letter
wozek.drops_letter(przenoszony_item)
wozek.dynamic_wozek_picture()
def add_another_order(ekran, pred_list):
if random.random() < 0.5:
if random.random() < 0.5:
order = Paczka('duzy', 12, 'motoryzacja', False, True, False,
any, any, any, any, any, pred_list[6])
else:
order = Paczka('maly', 1, 'kuchnia', False, True, False,
any, any, any, any, any, pred_list[7])
else:
if random.random() < 0.5:
order = Letter(pred_list[5])
else:
order = Letter(pred_list[4])
ekran.dodaj_na_rampe_jedno(order)
if __name__ == "__main__": if __name__ == "__main__":
main() main()

View File

@ -1,4 +1,4 @@
import algorytm_genetyczny as genetic import random
def obliczPixeleNaPodstawieKratek(wymiar): #Przeliczanie współrzędnych podanych w kratkach na pixele def obliczPixeleNaPodstawieKratek(wymiar): #Przeliczanie współrzędnych podanych w kratkach na pixele
i = 1 i = 1
@ -17,11 +17,45 @@ blockSize = 70
x1, y1, x2, y2, x3, y3, x4, y4 = [None] * 8 x1, y1, x2, y2, x3, y3, x4, y4 = [None] * 8
najlepszy_osobnik = genetic.ewolucja() while True:
print("Generowana plansza:")
genetic.print_board(najlepszy_osobnik)
(x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4), (a, b), (c, d) = najlepszy_osobnik[:6] #wspolrzedne regalow
x1 = random.randint(1, 3)
x2 = random.randint(1, 3)
x3 = random.randint(6, 8)
x4 = random.randint(6, 8)
y1 = random.randint(1, 3)
y2 = random.randint(6, 8)
y3 = random.randint(1, 3)
y4 = random.randint(6, 8)
#wspolrzedne miejsca paczek
a = 5
b = 5
#wspolrzedne skrzynki na listy
c = 5
d = 0
#dodane wspolrzedne (0, 0), (4, 4), (4, 6), (6, 4), (6, 6) zeby regaly sie nie stykaly
table = [(0, 0), (4, 4), (4, 6), (6, 4), (6, 6),
(x1, y1), (x1+1, y1), (x1, y1+1), (x1+1, y1+1),
(x2, y2), (x2+1, y2), (x2, y2+1), (x2+1, y2+1),
(x3, y3), (x3+1, y3), (x3, y3+1), (x3+1, y3+1),
(x4, y4), (x4+1, y4), (x4, y4+1), (x4+1, y4+1)]
#sprawdzenie czy jakies wspolrzedne sie pokrywaja
if len(table) == len(set(table)):
break
coordinates = [(x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4)]
#przemieszanie koordynatów w parach
random.shuffle(coordinates)
#przypisanie przemieszanych wartości do zmiennych
(x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4) = coordinates
x1, x2, x3, x4, y1, y2, y3, y4 = map(int, [x1, x2, x3, x4, y1, y2, y3, y4]) x1, x2, x3, x4, y1, y2, y3, y4 = map(int, [x1, x2, x3, x4, y1, y2, y3, y4])

View File

@ -4,6 +4,7 @@ MAX_STORAGE = 3
def obliczPixeleNaPodstawieKratek(wymiar): #Przeliczanie współrzędnych podanych w kratkach na pixele def obliczPixeleNaPodstawieKratek(wymiar): #Przeliczanie współrzędnych podanych w kratkach na pixele
i = 1 i = 1
# pixele = 100
pixele = 73 pixele = 73
while (i < wymiar): while (i < wymiar):
pixele = pixele + 70 pixele = pixele + 70
@ -32,6 +33,13 @@ class Regal(pygame.sprite.Sprite):
self.kolumna = obliczPixeleNaPodstawieKratek(numerKolumny) self.kolumna = obliczPixeleNaPodstawieKratek(numerKolumny)
self.dlugosc = obliczPixeleDlugosciRegalu(self) self.dlugosc = obliczPixeleDlugosciRegalu(self)
package_storage = []
shelfs = { # here packages are stored
"dolna": package_storage,
"gorna": package_storage
}
storage_dolna = [] storage_dolna = []
storage_gorna = [] storage_gorna = []
@ -82,3 +90,6 @@ class Regal(pygame.sprite.Sprite):
self.dolna.append(package) self.dolna.append(package)
else: else:
self.gorna.append(package) self.gorna.append(package)

View File

@ -1,5 +1,6 @@
import ekran import ekran
import pygame import pygame,math
# from packageList import listOfPackages
from ekran import lista_itemow from ekran import lista_itemow
from letter import Letter from letter import Letter
import plansza import plansza
@ -12,19 +13,40 @@ class Wozek(pygame.sprite.Sprite):
self.obecnyStan = None self.obecnyStan = None
self.height = 64 self.height = 64
self.width = 64 self.width = 64
# Credit: Forklift icons created by Smashicons - Flaticon
# https://www.flaticon.com/free-icons/forklift
self.image = pygame.image.load("images/pusty_wozek.png") self.image = pygame.image.load("images/pusty_wozek.png")
self.rect = self.image.get_rect() self.rect = self.image.get_rect()
# Credit: Forklift icons created by Smashicons - Flaticon
# https://www.flaticon.com/free-icons/forklift
self.__zainicjuj_stan_poczatkowy() self.__zainicjuj_stan_poczatkowy()
def draw(self): def draw(self):
ekran.screen.blit(self.image, (self.obecnyStan.x, self.obecnyStan.y)) ekran.screen.blit(self.image, (self.obecnyStan.x, self.obecnyStan.y))
# self.update_position(self.obecnyStan.x, self.obecnyStan.y)
#storage = ["none"] * 10
storage = [] storage = []
max_size = 10 max_size = 10
ln = len(storage) ln = len(storage)
def add_element(self, element):
if self.ln < self.max_size:
self.storage.append(element)
self.ln=self.ln+1
else:
print("I'm full!")
def remove_element(self):
if self.ln > 0:
element = self.storage.pop()
self.ln=self.ln-1
return element
else:
print("I'm empty!")
def update_position(self, x, y):
self.obecnyStan.x = x
self.obecnyStan.y = y
self.rect.topleft = (x, y)
def dynamic_wozek_picture(self): def dynamic_wozek_picture(self):
if self.ln == 0: if self.ln == 0:
self.image = pygame.image.load("images/pusty_wozek.png") self.image = pygame.image.load("images/pusty_wozek.png")
@ -37,6 +59,37 @@ class Wozek(pygame.sprite.Sprite):
self.rect = self.image.get_rect() self.rect = self.image.get_rect()
def load_package(self):
#for package in listOfPackages.list:
# for package in listOfPackages:
# dist = math.sqrt((self.obecnyStan.x - package.x)**2 + (self.obecnyStan.y - package.y)**2)
# if dist <= 50:
# self.add_element(package)
# # listOfPackages.list.pop()
# listOfPackages.pop()
package = listOfPackages.pop()
dist = math.sqrt((self.obecnyStan.x - package.x)**2 + (self.obecnyStan.y - package.y)**2)
if dist <= 50:
self.add_element(package)
# listOfPackages.list.pop()
def load_packages_collision(self):
pass
# packages_collision = pygame.sprite.spritecollide(self, listOfPackages.package_group, False)
# if packages_collision:
# for package in packages_collision:
# self.add_element(package)
# listOfPackages.list.remove(package) # collision doesn't work, collision always happens
def drop_package(self):
package = self.remove_element()
if package is not None:
package.x = self.obecnyStan.x
package.y = self.obecnyStan.y
# listOfPackages.list.append(package)
listOfPackages.append(package)
def __zainicjuj_stan_poczatkowy(self): def __zainicjuj_stan_poczatkowy(self):
from wyszukiwanie import Stan from wyszukiwanie import Stan
self.obecnyStan = Stan(0, 0, 1) self.obecnyStan = Stan(0, 0, 1)