ekran.py

@@ -10,6 +10,7 @@ EKRAN_SZEROKOSC = 980
 EKRAN_WYSOKOSC = 980
 screen = pygame.display.set_mode((EKRAN_SZEROKOSC, EKRAN_WYSOKOSC))
 miejsce = pygame.image.load('images/miejsce_paczek.png')
+miejsce = pygame.transform.scale(miejsce, (140, 140))
 pygame.display.set_caption("Inteligentny wozek")
 icon = pygame.image.load('images/icon.png')
 pygame.display.set_icon(icon)
@@ -49,7 +50,8 @@ def narysuj_siatke():
 
 def odswiez_ekran(wozek):
     screen.fill((51, 51, 51))  # removes object trail
-    screen.blit(miejsce, (430, 400))
+    #screen.blit(miejsce, (430, 400))
+    screen.blit(miejsce,(420, 350))
     narysuj_siatke()
     narysuj_paczki(wozek)
     narysuj_regaly()

grid.py

@@ -0,0 +1,25 @@
+from enum import Enum
+
+from typing import Tuple, Dict
+
+class GridCellType(Enum):
+    FREE = 0
+    RACK = 1
+    PLACE = 2
+    # dodać oznaczenie na miejsce dla paczek 
+
+class SearchGrid:
+    grid: Dict[Tuple[int, int], GridCellType] = {}
+
+    def __init__(self) -> None:
+        self._init_grid()
+
+    def _init_grid(self) -> None:
+        for i in range (0,14):
+            for j in range(0,14):
+                self.grid[(i, j)] = GridCellType.FREE
+        for r, c in [(2,2), (2,3), (3,2), (3,3), (10,2), (10,3), (11,2), (11,3),
+                     (2,8), (2,9), (3,8), (3,9), (10,8), (10,9), (11,8), (11,9),]:
+            self.grid[(r,c)] = GridCellType.RACK
+        for m, n in [(6,5), (6,6), (7,5), (7,6)]:
+            self.grid[(m,n)] = GridCellType.PLACE

main.py

@@ -3,7 +3,7 @@ import pygame
 from wozek import Wozek
 import wyszukiwanie
 import ekran
-
+from grid import SearchGrid
 pygame.init()
 
 
@@ -19,12 +19,13 @@ def main():
             if event.type == pygame.MOUSEBUTTONDOWN:
                 # lewy przycisk myszy
                 if event.button == 1:
+                    grid_points = SearchGrid()
                     x = pygame.mouse.get_pos()[0]
                     y = pygame.mouse.get_pos()[1]
                     wiersz = ekran.sprawdz_ktory_wiersz(x)
                     kolumna = ekran.sprawdz_ktora_kolumna(y)
                     docelowy_stan = wyszukiwanie.Stan(wiersz * 70, kolumna * 70, 0)
-                    wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan)
+                    wezel = wyszukiwanie.wyszukiwanie_bfs(wozek.obecnyStan, docelowy_stan, grid_points)
                     sciezka = wyszukiwanie.znajdz_sciezke(wezel)
                     wozek.przemiesc_wozek_po_sciezce(sciezka)
 

wyszukiwanie.py

@@ -1,13 +1,4 @@
-class SearchSpace:
+from grid import GridCellType
-    def __init__(self):
-        self.grid = [['1'] * 10 for _ in range(10)]  # create a 10x10 grid of cells
-        for r, c in [(2, 2), (2, 3), (3, 2), (3, 3), (8, 2), (8, 3), (9, 2), (9, 3),
-                     (2, 8), (2, 9), (3, 8), (3, 9), (8, 8), (8, 9), (9, 8), (9, 9)]:
-            self.grid[r][c] = 'X'  # set the cells with a shelf to not passable
-
-    def is_passable(self, x, y):
-        return 0 <= x < 10 and 0 <= y < 10 and self.grid[y][x] != 'X'
-
 
 class Stan:
     def __init__(self, x, y, kierunek):
@@ -21,7 +12,7 @@ class Wezel:
         self.stan = stan
         self.rodzic = rodzic
 
-def nastepnik(wezel, licznik):
+def nastepnik(wezel, licznik, search_grid):
     # gora -> prawo -> dol -> lewo          | obrot w prawo
     # gora -> lewo -> dol -> prawo          | obrot w lewo
     # 0 gora 1 prawo 2 dol 3 lewo
@@ -44,11 +35,14 @@ def nastepnik(wezel, licznik):
 
     # sprawdzenie czy nie wyjdzie poza plansze
     if 0 <= x <= 910 and 0 <= y <= 910:
-        wezly.append(ruch_w_przod)
+        x1 = x / 70
+        y1 = y / 70
+        if search_grid.grid[(x1,y1)] is GridCellType.FREE:
+            wezly.append(ruch_w_przod)
 
     return wezly
 
-def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy):
+def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy, search_grid):
     pierwszy_wezel = Wezel(stan_poczatkowy, 0)
     fringe = [pierwszy_wezel]
     odwiedzone = [pierwszy_wezel]
@@ -61,7 +55,7 @@ def wyszukiwanie_bfs(stan_poczatkowy, stan_docelowy):
         mapa[licznik] = wezel
         if stan_docelowy.x == wezel.stan.x and stan_docelowy.y == wezel.stan.y:
             return wezel
-        lista1 = nastepnik(wezel, licznik)
+        lista1 = nastepnik(wezel, licznik, search_grid)
         for obecny_wezel in lista1:
             flag_juz_odwiedzony = 0
             for odwiedzony_wezel in odwiedzone: