This: -added road.jpg

AStar.py

@@ -13,13 +13,21 @@ from Pole import stoneList
 from queue import PriorityQueue
 
 
+def getRandomGoalTreasure():
+    while True:
+        goalTreasure = (random.randint(0, NUM_X - 1), random.randint(0, NUM_Y - 1)) # Współrzędne celu
+        if goalTreasure not in stoneList:
+            break
+    return goalTreasure
+
+
 def heuristic(state, goal):
     # Oblicz odległość Manhattanowską między aktualnym stanem a celem
     manhattan_distance = abs(state['x'] - goal[0]) + abs(state['y'] - goal[1])
     return manhattan_distance
 
 
-def get_cost_for_plant(plant_name):
+'''def get_cost_for_plant(plant_name):
     plant_costs = {
         "pszenica": 7,
         "kukurydza": 9,
@@ -35,14 +43,19 @@ def get_cost_for_plant(plant_name):
     else:
         # Jeśli nazwa rośliny nie istnieje w słowniku, zwróć domyślną wartość
         return 0
+'''
 
+def A_star(istate, pole, goalTreasure):
+    # goalTreasure = (random.randint(0,NUM_X-1), random.randint(0,NUM_Y-1))
+    # #jeśli chcemy używać random musimy wykreslić sloty z kamieniami, ponieważ tez mogą się wylosować i wtedy traktor w ogóle nie rusza
+    #lub zrobić to jakoś inaczej, np. funkcja szukająca najmniej nawodnionej rośliny
+    
+    # przeniesione wyżej do funkcji getRandomGoalTreasure, wykorzystywana jest w App.py
+    # while True:
+    #     goalTreasure = (random.randint(0, NUM_X - 1), random.randint(0, NUM_Y - 1)) # Współrzędne celu
+    #     if goalTreasure not in stoneList:
+    #         break
 
-def A_star(istate, pole):
-    #goalTreasure = (5, 5)
-    while True:
-        goalTreasure = (random.randint(0, NUM_X - 1), random.randint(0, NUM_Y - 1)) # Współrzędne celu
-        if goalTreasure not in stoneList:
-            break
     fringe = PriorityQueue()  # Kolejka priorytetowa dla wierzchołków do rozpatrzenia
     explored = []  # Lista odwiedzonych stanów
     obrot = 1
@@ -59,20 +72,20 @@ def A_star(istate, pole):
 
         if BFS.goalTest3(elem.state, goalTreasure):  # Sprawdzenie, czy osiągnięto cel
             path = []
-            total_cost = elem.g
-            print("Koszt", total_cost)
+            cost_list=[]
             while elem.parent is not None:  # Odtworzenie ścieżki
                 path.append([elem.parent, elem.action])
                 elem = elem.parent
             for node, action in path:
                 # Obliczanie kosztu ścieżki dla każdego pola i wyświetlanie
-                plant_name = get_plant_name_from_coordinates(node.state['x'], node.state['y'], pole)
-                plant_cost = get_cost_for_plant(plant_name)
+                plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(node.state['x'],node.state['y'], pole)
                 if action == "left" or action == "right":  # Liczenie kosztu tylko dla pól nie będących obrotami
                     total_cost += obrot
+                    cost_list.append(obrot)
                 else:
                     total_cost += plant_cost
-            return path
+                    cost_list.append(plant_cost)
+            return path,cost_list,total_cost
 
         explored.append(elem.state)
 
@@ -84,9 +97,9 @@ def A_star(istate, pole):
                 child.action = resp[0]
 
                 # Pobranie nazwy rośliny z danego slotu na podstawie współrzędnych
-                plant_name = get_plant_name_from_coordinates(child_state['x'], child_state['y'], pole)
+                plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(child_state['x'], child_state['y'], pole)
                 # Pobranie kosztu dla danej rośliny
-                plant_cost = get_cost_for_plant(plant_name)
+                #plant_cost = get_cost_for_plant(plant_name)
 
                 if child.action == "left" or child.action == "right":
                     child.g = elem.g + obrot
@@ -117,15 +130,15 @@ def A_star(istate, pole):
     return False
 
 
-def get_plant_name_from_coordinates(x, y, pole):
+def get_plant_name_and_cost_from_coordinates(x, y, pole):
     if (x, y) in pole.slot_dict:  # Sprawdzenie, czy podane współrzędne znajdują się na polu
         slot = pole.slot_dict[(x, y)]  # Pobranie slotu na podstawie współrzędnych
         if slot.plant:  # Sprawdzenie, czy na slocie znajduje się roślina
-            return slot.plant.nazwa  # Zwrócenie nazwy rośliny na slocie
+            return slot.plant.stan.koszt  # Zwrócenie nazwy rośliny na slocie
         else:
-            return None  # jeśli na slocie nie ma rośliny
+            return 0  # jeśli na slocie nie ma rośliny
     else:
-        return None  #  jeśli podane współrzędne są poza polem
+        return 0  #  jeśli podane współrzędne są poza polem
 
 
 #to ogólnie identyczna funkcja jak w BFS ale nie chciałam tam ruszać, żeby przypadkiem nie zapsuć do BFS,
@@ -164,32 +177,46 @@ def heuristic2(state, goal):
     return manhattan_distance
 
 
-def A_star2(istate, pole):
+def A_star2(istate, pole, goalTreasure):
     # goalTreasure = (random.randint(0,NUM_X-1), random.randint(0,NUM_Y-1))
     # #jeśli chcemy używać random musimy wykreslić sloty z kamieniami, ponieważ tez mogą się wylosować i wtedy traktor w ogóle nie rusza
     #lub zrobić to jakoś inaczej, np. funkcja szukająca najmniej nawodnionej rośliny
-    while True:
-        goalTreasure = (random.randint(0, NUM_X - 1), random.randint(0, NUM_Y - 1)) # Współrzędne celu
-        if goalTreasure not in stoneList:
-            break
+    
+    # przeniesione wyżej do funkcji getRandomGoalTreasure, wykorzystywana jest w App.py
+    # while True:
+    #     goalTreasure = (random.randint(0, NUM_X - 1), random.randint(0, NUM_Y - 1)) # Współrzędne celu
+    #     if goalTreasure not in stoneList:
+    #         break
     fringe = PriorityQueue()  # Kolejka priorytetowa dla wierzchołków do rozpatrzenia
     explored = []  # Lista odwiedzonych stanów
+    obrot = 1
 
     # Tworzenie węzła początkowego
     x = Node.Node(istate)
     x.g = 0
     x.h = heuristic2(x.state, goalTreasure)
     fringe.put((x.g + x.h, x))  # Dodanie węzła do kolejki
+    total_cost=0
 
     while not fringe.empty():
         _, elem = fringe.get()  # Pobranie węzła z najniższym priorytetem
 
         if BFS.goalTest3(elem.state, goalTreasure):  # Sprawdzenie, czy osiągnięto cel
             path = []
+            cost_list=[]
             while elem.parent is not None:  # Odtworzenie ścieżki
                 path.append([elem.parent, elem.action])
                 elem = elem.parent
-            return path
+            for node, action in path:
+                # Obliczanie kosztu ścieżki dla każdego pola i wyświetlanie
+                plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(node.state['x'],node.state['y'], pole)
+                if action == "left" or action == "right":  # Liczenie kosztu tylko dla pól nie będących obrotami
+                    total_cost += obrot
+                    cost_list.append(obrot)
+                else:
+                    total_cost += plant_cost
+                    cost_list.append(plant_cost)
+            return path,cost_list,total_cost
 
         explored.append(elem.state)
 
@@ -201,11 +228,11 @@ def A_star2(istate, pole):
                 child.action = resp[0]
 
                 # Pobranie nazwy rośliny z danego slotu na podstawie współrzędnych
-                plant_name = get_plant_name_from_coordinates(child_state['x'], child_state['y'], pole)
-                # Pobranie kosztu dla danej rośliny
-                plant_cost = get_cost_for_plant(plant_name)
+                plant_cost = get_plant_name_and_cost_from_coordinates(child_state['x'], child_state['y'], pole)
 
-                # Obliczenie kosztu ścieżki dla dziecka
+                if child.action == "left" or child.action == "right":
+                    child.g = elem.g + obrot
+                else:
                     child.g = elem.g + plant_cost
                 # Obliczenie heurystyki dla dziecka
                 child.h = heuristic2(child.state, goalTreasure)

App.py

@@ -9,13 +9,14 @@ import Osprzet
 import Ui
 import BFS
 import AStar
+import random
 
 
 bfs1_flag=False
 bfs2_flag=False #Change this lines to show different bfs implementation
 bfs3_flag=False
-Astar = False
-Astar2 = True
+Astar = True
+Astar2 = False
 if bfs3_flag or Astar or Astar2:
    Pole.stoneFlag = True
 
@@ -27,7 +28,8 @@ FPS=5
 clock=pygame.time.Clock()
 image_loader=Image.Image()
 image_loader.load_images()
-pole=Pole.Pole(screen,image_loader)
+goalTreasure = AStar.getRandomGoalTreasure() # nie wiem czy to najlepsze miejsce, obecnie pole zawiera pole gasStation, które służy do renderowania odpowiedniego zdjęcia
+pole=Pole.Pole(screen,image_loader, goalTreasure)
 pole.draw_grid() #musi byc tutaj wywołane ponieważ inicjalizuje sloty do slownika
 ui=Ui.Ui(screen)
 #Tractor creation
@@ -77,24 +79,38 @@ def init_demo(): #Demo purpose
                 print_to_console("Traktor porusza sie obliczona sciezka BFS")
                 traktor.move_by_root(bfsRoot3, pole, [traktor.irrigateSlot])
             if (Astar):
-                aStarRoot = AStar.A_star({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole)
+                aStarRoot,cost_list,total_cost= AStar.A_star({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole, goalTreasure)
                 if aStarRoot:
-                    #print("Pełna ścieżka agenta:")
+                    print("Pełna ścieżka agenta:")
                     aStarRoot.reverse()
-                    #for node in aStarRoot:
-                    #    state = node[0].state  # Pobranie stanu z obiektu Node
-                    #   action = node[1]  # Pobranie akcji
-                    #   print("Współrzędne pola:", state['x'], state['y'], "- Akcja:",action)  # wypisuje ścieżkę i kroki które robi traktor
+                    cost_list.reverse()
+                    i=0
+                    for node in aStarRoot:
+                        state = node[0].state  # Pobranie stanu z obiektu Node
+                        action = node[1]  # Pobranie akcji
+                        print("Współrzędne pola:", state['x'], state['y'], "- Akcja:",action,"- Koszt: ",cost_list[i])
+                        i=i+1
                     print_to_console("Traktor porusza się obliczoną ścieżką A*")
                     traktor.move_by_root(aStarRoot, pole, [traktor.irrigateSlot])
+                    print("Koszt:", total_cost)
                 else:
                     print_to_console("Nie można znaleźć ścieżki A*")  # Wyświetl komunikat, jeśli nie znaleziono ścieżki
             if (Astar2):
-                aStarRoot2 = AStar.A_star2({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole)
+                
+                aStarRoot2,cost_list= AStar.A_star2({'x': 0, 'y': 0, 'direction': "E"}, pole, goalTreasure)
                 if aStarRoot2:
+                    print("Pełna ścieżka agenta:")
                     aStarRoot2.reverse()
+                    cost_list.reverse()
+                    i=0
+                    for node in aStarRoot2:
+                        state = node[0].state  # Pobranie stanu z obiektu Node
+                        action = node[1]  # Pobranie akcji
+                        print("Współrzędne pola:", state['x'], state['y'], "- Akcja:",action,"- Koszt: ",cost_list[i])
+                        i=i+1
                     print_to_console("Traktor porusza się obliczoną ścieżką A*")
                     traktor.move_by_root(aStarRoot2, pole, [traktor.irrigateSlot])
+                    print("Koszt:", total_cost)
                 else:
                     print_to_console("Nie można znaleźć ścieżki A*")  # Wyświetl komunikat, jeśli nie znaleziono ścieżki
            
@@ -136,3 +152,5 @@ def get_info(old_info):
 
 
 
+
+

Image.py

@@ -8,15 +8,18 @@ class Image:
         self.tractor_image=None
         self.garage_image=None
         self.stone_image=None
+        self.gasStation_image=None
     def load_images(self):
-        files_plants={0:"borowka",
+        files_plants={
+            0:"borowka",
             1:"kukurydza",
             2:"pszenica",
             3:"slonecznik",
             4:"winogrono",
             5:"ziemniak",
             6:"dirt",
-            7:"mud"}
+            7:"mud",
+            8:"road"}
         for index in files_plants:
             if index >= 6:
                 plant_image = pygame.image.load("images/" + files_plants[index] + ".jpg")
@@ -30,6 +33,8 @@ class Image:
         self.garage_image=pygame.transform.scale(garage,(dCon.CUBE_SIZE,dCon.CUBE_SIZE))
         stone=pygame.image.load("images/stone.png")
         self.stone_image=pygame.transform.scale(stone,(dCon.CUBE_SIZE,dCon.CUBE_SIZE))
+        gasStation=pygame.image.load("images/gasStation.png")
+        self.gasStation_image=pygame.transform.scale(gasStation,(dCon.CUBE_SIZE,dCon.CUBE_SIZE))
 
     def return_random_plant(self):
         x=random.randint(0,7)
@@ -45,3 +50,6 @@ class Image:
 
     def return_stone(self):
         return self.stone_image
+    
+    def return_gasStation(self):
+        return self.gasStation_image

Pole.py

@@ -5,16 +5,18 @@ import pygame
 import time
 import Ui
 import math
+import random
 
 stoneList = [(3,3), (3,4), (3,5), (3,6), (4,6), (5,6), (6,6), (7,6), (8,6), (9,6), (10,6), (11,6), (12,6), (13,6), (14,6), (15,6), (16,6), (16,7), (16,8), (16,9)]
 stoneFlag = False
 
 class Pole:
-    def __init__(self,screen,image_loader):
+    def __init__(self,screen,image_loader, gasStation = (-1, -1)):
         self.screen=screen
         self.slot_dict={} #Slot are stored in dictionary with key being a Tuple of x and y coordinates so top left slot key is (0,0) and value is slot object
         self.ui=Ui.Ui(screen)
         self.image_loader=image_loader
+        self.gasStation=gasStation
 
     def get_slot_from_cord(self,coordinates):
         (x_axis,y_axis)=coordinates
@@ -42,13 +44,16 @@ class Pole:
             for i in stoneList:
                 st=self.slot_dict[i]
                 st.set_stone_image()
+        if self.gasStation[0] != -1:
+            st=self.slot_dict[self.gasStation]
+            st.set_gasStation_image()
     
     def randomize_colors(self):
         pygame.display.update()
         time.sleep(3)
         #self.ui.render_text("Randomizing Crops")
         for coordinates in self.slot_dict:
-            if(coordinates==(0,0) or coordinates in stoneList):
+            if(coordinates==(0,0) or coordinates in stoneList or coordinates == self.gasStation):
                 continue
             else:
                 self.slot_dict[coordinates].set_random_plant()
@@ -72,3 +77,5 @@ class Pole:
                 collided=self.get_slot_from_cord((mouse_x,mouse_y))
                 return collided.print_status()
         return ""
+
+

Slot.py

@@ -23,7 +23,12 @@ class Slot:
         pygame.display.update()
     
     def redraw_image(self):
-        self.set_image()
+        self.mark_visited()
+
+    def mark_visited(self):
+        plant,self.plant_image=self.image_loader.return_plant('road')
+        self.screen.blit(self.plant_image, (self.x_axis * dCon.CUBE_SIZE, self.y_axis * dCon.CUBE_SIZE))
+        pygame.draw.rect(self.screen, Colors.BLACK, self.field, BORDER_THICKNESS)
 
     def color_change(self,color):
         self.plant=color
@@ -50,6 +55,11 @@ class Slot:
         self.screen.blit(self.plant_image, (self.x_axis * dCon.CUBE_SIZE, self.y_axis * dCon.CUBE_SIZE))
         pygame.draw.rect(self.screen, Colors.BLACK, self.field, BORDER_THICKNESS)
     
+    def set_gasStation_image(self):
+        self.plant_image=self.image_loader.return_gasStation()
+        self.screen.blit(self.plant_image, (self.x_axis * dCon.CUBE_SIZE, self.y_axis * dCon.CUBE_SIZE))
+        pygame.draw.rect(self.screen, Colors.BLACK, self.field, BORDER_THICKNESS)
+
     def random_plant(self): #Probably will not be used later only for demo purpouse
         return self.image_loader.return_random_plant()
     

Ui.py

@@ -25,6 +25,7 @@ class Ui:
 
     def render_text_to_console(self,string_to_print):
         font=pygame.font.Font(self.font,self.font_size)
+        string_to_print=str(string_to_print)
         self.break_string_to_console(string_to_print)
         for string in self.to_print:
             text=font.render(string,True,Colors.BLACK,Colors.WHITE)