SZI-Smieciarka/route-planning.md

# Sztuczna Inteligencja

**Temat projektu:** Inteligenta Śmieciarka

**Zespół:** Kacper Borkowski, Adam Borowski, Adam Osiowy

---

## 1. Ogólne działanie:

![gif](resources/screenShots/route-planning.gif)

- Śmieciarka zaczyna ruch z pozycji (10, 10), po czym odwiedza wszystkie domy,
których współrzędne zostały wylosowane, następnie jedzie na wysypisko do najbliższego kontenera,
po czym wybiera następny najbliższy nieodwiedzony kontener.
- Droga między domami jest wyznaczana przez algorytm A*.
- Każdy następny dom jest najbliższym, jeszcze nieodwiedzonym domem. 

---

## 2. Pętla główna strategii przeszukiwania:

![petla](resources/screenShots/petlaGlowna.png)

- w pętli głównej wykorzystujemy przeszukiwanie grafu (graphsearch)
- tworzymy kolejkę priorytetową, po czym dodajemy do niej bieżący węzeł
- przeprowadzamy test osiągnięcia celu:
- jeżeli cel został osiągnięty, to odtwarzamy ścieżkę przechodząc po rodzicach
- do listy odwiedzonych elementów dodajemy bieżący element
- wybieramy następnika
- następnikowi przypisujemy rodzica
- wyznaczamy priorytet następnika
- dodajemy go do kolejki zgodnie z priorytetem

---

## 3. Funkcja następnika:

![succ](resources/screenShots/funkcjaNastepnika.png)

gdzie sąsiedzi to:
```
sasiedzi = [(0, 1), (0, -1), (1, 0), (-1, 0)]
```

- następnik jest wyznaczany spośród pól sąsiadujących z danym polem (z pominięciem pól po skosie)
- następnie sprawdzane jest czy nie znajduje się on poza mapą
- potem sprawdzane jest czy wybrany punkt nie jest przeszkodą 

---

## 4. Przyjęta heurystyka:

![heurystyka](resources/screenShots/heurystyka.png) 

- Heurystyka to suma odległości Manhattan 

---

## 5. Koszt wjechania na pole

![stepcost](resources/screenShots/stepcost.png)

- Koszt wjechania na pole, na którym jest dom wynosi 3
- Koszt wjechania na pole, które jest wysypiskiem wynosi 2
- Koszt wjechania na pole, które jest kontenerem wynosi 3
- Koszt wjechania na zwyczajne pole wynosi 1

---